编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计  

Robot Behavior and Service-based Motion Behavior Structure Design in Formation Control

作　　者：杨帆[1,2] 刘士荣[1,2] 董德国[1,2] 

机构地区：[1]华东理工大学自动化研究所,上海200237 [2]杭州电子科技大学自动化研究所,浙江杭州310018

出　　处：《机器人》2012年第1期120-128,共9页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61175093);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090353)

摘　　要：以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领域的面向服务的架构思想,具有可重用性.多机器人编队形成、改变等仿真与实验验证了本文所提方法的有效性.Taking the posture deviation based virtual target tracking as the control model,a service based robot motion behavior structure is presented for multi-robot formation control,which is independent of robot formation control and cooperation tasks.The detailed basic motion behavior and its selection criteria are also designed.The service based robot motion behavior structure with reusability borrows the idea from the service-orientated architecture（SOA） in software engineering. Simulation and experiments with multi-robot formation initialization and change demonstrate the validity of the proposed approach.

关 键 词：机器人行为 面向服务的架构 多机器人 编队控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]