一种粗糙壁面爬行机器人的设计与实现  

Design and realization of a kind of rough wall climbing robot

作　　者：陈东良 张群[1] 王立权[1] 左勇胜[2] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]海洋石油工程股份有限公司,天津300452

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》2012年第2期209-213,共5页Journal of Harbin Engineering University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875067);高等学校青年教师科研启动基金资助项目(HEUFT07074);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF100711)

摘　　要：为实现针对粗糙壁面的低噪声爬行机器人,对生物足部特性探讨研究,分析了一种粗糙壁面爬行机器人的机械结构及其运动学原理,利用仿生四杆机构设计主体爬行机构,足尖采用锋利的爪钩结构,单足由多足趾组成,足趾为具备局部自由度的弹性结构,对粗糙墙壁面具有自适应性,设计完成粗糙壁面爬行机器人的样机,并深入分析足尖切入粗糙壁面角度对攀爬可靠性的影响.最终通过实验分析,验证了爪钩的足部结构设计、材料选择的合理性.In order to develop a low-noise climbing robot for a rough wall, research was done on the characteristics of an insecta foot, and a climbing robot＇s mechanical structure and kinematics were analyzed. The main crawling institutions were designed by a kind of bionic four-bar linkage. Spines were made of sharp claw hooks and the feet

关 键 词：爬行机器人 爪钩 爬壁 仿生机构 粗糙壁面 弹性足趾 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]