爬壁

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双足爬壁机器人动力学参数辨识方法研究
《广西科技大学学报》2025年第2期42-48,共7页施显林 梁鹏 李彦君 许元洪 李健 
广西科技基地和人才专项项目(桂科AD23026115);中央引导地方科技发展资金项目(2023JRZ0103);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2023KY0353);广西科技大学博士基金项目(22Z39);广西科技大学研究生教育创新计划项目(GKYC202213)资助。
为提高爬壁机器人越障能力,满足机器人实际壁面高强度工作需求,设计一种4-DOF双足爬壁机器人。机器人采用2×3真空吸盘进行吸附,可实现在壁面上进行全方位攀爬。为计算机器人运动所需的关节力矩,基于一种动力学参数辨识方法,获得机器人...
关键词：爬壁机器人 参数辨识 摩擦模型 动力学 
风电塔筒用变曲率自适应爬壁机器人运动特性分析与磁吸附模块优化
《工程设计学报》2025年第2期169-181,共13页李享 李科 张明路 高春艳 李满宏 
中央引导地方科技发展资金资助项目(226Z1811G,62602010243);河北省高等学校科学技术研究项目(JZX2023015)。
针对传统爬壁机器人无法自适应风电塔筒变曲率壁面的问题,以轮式移动机构的快速稳定性和转弯灵活性为出发点,分析了轮式移动机构在变曲率壁面上运动时的姿态变化,并以此为基础设计了一种采用分体轮式移动和间隙式永磁吸附技术的新型爬...
关键词：爬壁机器人 变曲率自适应 姿态调整 分体轮式移动 永磁吸附 
基于Kresling折纸结构的气动爬壁机器人设计与性能分析
《工程设计学报》2025年第2期182-190,共9页楚凯 张宇 王家梁 周浩 舒申 胡俊峰 
国家自然科学基金资助项目(52165011);江西省自然科学基金资助项目(20212BAB204028);江西省自然科学基金重点项目(联合资助)(20202ACBL204009);江西省研究生创新专项资金项目(YC2023-S652)。
以柔性材料为主体的软体爬壁机器人可通过被动变形或主动变形来改变自身形状,以适应复杂的壁面环境。但由于柔性材料的低刚度和滞后性,现有软体爬壁机器人普遍存在驱动力不足及运动稳定性差的问题,严重制约了其实际应用。针对该问题,基...
关键词：软体爬壁机器人 软连续体结构 Kresling折纸结构 适应性 双向爬行 
爬壁机器人吸附方式机理及其应用
《机械传动》2025年第3期162-176,共15页马涛 李虎 尚飞 孙博 
内蒙古自治区科技计划项目(2022YFSH0126);高校基本科研业务费项目(2023QNJS072)。
【目的】高空中壁面作业有一定的危险性,一旦发生事故,会造成人员伤亡和经济损失;采用爬壁机器人代替人工是很好的解决方法。爬壁机器人吸附的稳定性对其工作可靠性与效率有极大影响,因此,对吸附技术的研究是设计爬壁机器人的关键之一...
关键词：爬壁机器人 吸附方式 吸附机理 移动方式 
储罐爬壁检测机器人结构设计与运动分析
《机械》2025年第3期66-73,共8页刘棒 银一桥 吕斯俊 胡鑫琳 袁涵 程严惠 
国家级创新训练项目(202310615030)。
为解决传统油罐检测工人在高空极限作业中劳动强度大、检测效率低、安全性不足等问题,设计了四轮驱动式永磁吸附超声检测爬壁机器人,机器人可吸附在储罐壁面上进行高空作业、高效检测。机器人底部设计四轮驱动,利用独立的电机对麦克纳...
关键词：储罐检测机器人 超声波检测 结构设计 
储罐爬壁机器人转向滑移分析与优化
《机电工程技术》2025年第5期34-39,共6页何媛媛 唐东林 覃超 王平杰 
国家市场监管总局科技计划项目(2022MK115);南充市-西南石油大学市校科技战略合作项目(23XNSYSX0048)。
针对轮式爬壁机器人在垂直壁面发生转向滑移等问题,提出了爬壁机器人转向滑移量数学模型,分析了壁面滑移的影响因素。首先建立爬壁机器人壁面转向的动力学模型,结合四轮差速运动学、动力学方程推导了爬壁机器人的转向滑移模型,计算出滑...
关键词：爬壁机器人 壁面滑移 动力学模型 机器人定位 
搭载磁检测装置的爬壁机器人系统设计
《实验室研究与探索》2025年第2期57-61,共5页胡博 邹子龙 石文泽 陈宇 邱发生 
江西省重点研发计划项目(20243BBG71005);江西省主要学科学术和技术带头人培养项目(20243BCE51052)。
为了实现高空壁面金属构件的自动化无损检测,设计了一套搭载磁检测装置的爬壁机器人系统。采用负压吸附技术提高了机器人对不同材质表面的适应性;控制系统配备了软件开发工具包接口,允许开发者根据特定应用场景进行二次开发。系统性能...
关键词：无损检测 爬壁机器人 磁检测 系统集成 
磁吸附爬壁机器人研究进展及其应用探索
《机器人》2025年第1期123-144,共22页李安 陶波 丁汉 
国家自然科学基金重大专项(62293514);国家自然科学基金青年基金(52305022)。
基于磁吸附原理的爬壁机器人可在大型钢质结构体表面执行3维移动作业,完成复杂高空场景下的制造任务。本文综述了磁吸附爬壁机器人在吸附原理、功能设计、自主导航和应用场景等方面的最新研究进展。首先,介绍了以永磁、电励磁、电永磁...
关键词：爬壁机器人 磁吸附原理 功能结构设计 自主导航 
机器人罐内吸附特性及优化研究
《黑龙江科学》2025年第4期68-71,共4页张超群 孟凡召 高硕 
山东华宇工学院2023年大学生创新创业训练计划项目(XZ202313857003)。
机器人采用磁吸附的吸附方式在弧形表面运动时易因吸附力不足而导致下滑和倾覆,由于永磁吸附的不可调节性,机器人在罐内的越障能力较弱。以LPG(liquefied petroleum gas)球罐焊缝检测机器人为研究对象,采用永磁与电磁相结合的吸附方式...
关键词：爬壁机器人 永电磁结合 磁力仿真 
水淋法砌体墙抗渗性能现场检测仪器迭代升级方案设计
《四川建筑科学研究》2025年第1期56-63,72,共9页傅军 徐金涛 徐煜佳 王伟 
浙江理工大学科研项目(19050542-J)。
介绍了基于水淋法的砌体墙抗渗性能检测仪器NDT-WI-2目前的研发和应用案例,针对使用过程中产生的问题,提出了仪器迭代升级方案。考虑利用爬壁机器、远程控制技术及更换部分装置的材质提升现有仪器的智能化、轻量化以及便携化。在已有5...
关键词：砌体墙抗渗性能 现场检测 爬壁机器人 仪器升级方案 
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