爬壁

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爬壁机器人吸附方式机理及其应用
《机械传动》2025年第3期162-176,共15页马涛 李虎 尚飞 孙博 
内蒙古自治区科技计划项目(2022YFSH0126);高校基本科研业务费项目(2023QNJS072)。
【目的】高空中壁面作业有一定的危险性,一旦发生事故,会造成人员伤亡和经济损失;采用爬壁机器人代替人工是很好的解决方法。爬壁机器人吸附的稳定性对其工作可靠性与效率有极大影响,因此,对吸附技术的研究是设计爬壁机器人的关键之一...
关键词：爬壁机器人 吸附方式 吸附机理 移动方式 
储罐爬壁机器人转向滑移分析与优化
《机电工程技术》2025年第5期34-39,共6页何媛媛 唐东林 覃超 王平杰 
国家市场监管总局科技计划项目(2022MK115);南充市-西南石油大学市校科技战略合作项目(23XNSYSX0048)。
针对轮式爬壁机器人在垂直壁面发生转向滑移等问题,提出了爬壁机器人转向滑移量数学模型,分析了壁面滑移的影响因素。首先建立爬壁机器人壁面转向的动力学模型,结合四轮差速运动学、动力学方程推导了爬壁机器人的转向滑移模型,计算出滑...
关键词：爬壁机器人 壁面滑移 动力学模型 机器人定位 
搭载磁检测装置的爬壁机器人系统设计
《实验室研究与探索》2025年第2期57-61,共5页胡博 邹子龙 石文泽 陈宇 邱发生 
江西省重点研发计划项目(20243BBG71005);江西省主要学科学术和技术带头人培养项目(20243BCE51052)。
为了实现高空壁面金属构件的自动化无损检测,设计了一套搭载磁检测装置的爬壁机器人系统。采用负压吸附技术提高了机器人对不同材质表面的适应性;控制系统配备了软件开发工具包接口,允许开发者根据特定应用场景进行二次开发。系统性能...
关键词：无损检测 爬壁机器人 磁检测 系统集成 
磁吸附爬壁机器人研究进展及其应用探索
《机器人》2025年第1期123-144,共22页李安 陶波 丁汉 
国家自然科学基金重大专项(62293514);国家自然科学基金青年基金(52305022)。
基于磁吸附原理的爬壁机器人可在大型钢质结构体表面执行3维移动作业,完成复杂高空场景下的制造任务。本文综述了磁吸附爬壁机器人在吸附原理、功能设计、自主导航和应用场景等方面的最新研究进展。首先,介绍了以永磁、电励磁、电永磁...
关键词：爬壁机器人 磁吸附原理 功能结构设计 自主导航 
机器人罐内吸附特性及优化研究
《黑龙江科学》2025年第4期68-71,共4页张超群 孟凡召 高硕 
山东华宇工学院2023年大学生创新创业训练计划项目(XZ202313857003)。
机器人采用磁吸附的吸附方式在弧形表面运动时易因吸附力不足而导致下滑和倾覆,由于永磁吸附的不可调节性,机器人在罐内的越障能力较弱。以LPG(liquefied petroleum gas)球罐焊缝检测机器人为研究对象,采用永磁与电磁相结合的吸附方式...
关键词：爬壁机器人 永电磁结合 磁力仿真 
水淋法砌体墙抗渗性能现场检测仪器迭代升级方案设计
《四川建筑科学研究》2025年第1期56-63,72,共9页傅军 徐金涛 徐煜佳 王伟 
浙江理工大学科研项目(19050542-J)。
介绍了基于水淋法的砌体墙抗渗性能检测仪器NDT-WI-2目前的研发和应用案例,针对使用过程中产生的问题,提出了仪器迭代升级方案。考虑利用爬壁机器、远程控制技术及更换部分装置的材质提升现有仪器的智能化、轻量化以及便携化。在已有5...
关键词：砌体墙抗渗性能 现场检测 爬壁机器人 仪器升级方案 
一种基于RRT算法的水冷壁爬壁机器人路径规划
《无线互联科技》2025年第3期35-38,共4页薛晓斌 曹一峰 吴杰 黄贤明 
针对水冷壁爬壁机器人在多变地形上的作业需求以及在垂直表面上的连续移动特性,文章提出了一种基于RRT算法的路径规划策略。该策略采用栅格化方法对机器人的作业环境进行建模,利用RRT算法的搜索速度快以及建立随机树的特性,通过在空间...
关键词：水冷壁爬壁机器人 RRT算法 动态路径规划 
基于改进RTAB-Map算法的爬壁机器人导航研究
《工程设计学报》2025年第1期32-41,共10页覃超 唐东林 游东潘 丁超 饶胜 何媛媛 
国家市场监督管理总局科技计划项目(2022MK115);四川省重点研发计划项目(2002ZYZFGY04);南充市-西南石油大学市校科技战略合作项目(23XNSYSX0048)。
针对爬壁机器人难以对大型石化装备壁面感知和自动化检测等难题,提出了一种改进RTAB-Map(real-time appearance-based mapping,基于外观的实时建图)算法,通过多传感器数据融合实现爬壁机器人定位、建图与导航。首先,搭建了具有壁面吸附...
关键词：爬壁机器人 RTAB-Map(基于外观的实时建图)算法 扩展卡尔曼滤波 多传感器融合 导航 
电磁辅助驱动爬壁机器人在承压设备无损检测中的应用
《中国化工装备》2025年第1期34-40,共7页董灵健 葛志强 陈杨方 王超然 谢毅 
压力容器,是石油化工、炼油等领域的核心关键设备。据相关数据显示,中国现阶段存在有大量的压力容器超过设计使用年限,预计至2027年增速将超过20万台/年。面对日趋繁重的超设计使用年限压力容器的检测任务,有必要开发出适用于承压设备...
关键词：压力容器 电磁辅助 刚柔复合结构 无损检测 
混合吸附式爬壁机器人的设计及应用研究
《产业创新研究》2025年第2期88-90,共3页艾聪 徐陶祎 毛文杰 
2024年地方高校国家级大学生创新训练项目“基于高空作业的功能可配置型攀爬机器人的研制”(项目编号:202413235001)。
爬壁机器人是一种特种机器人,通过将地面移动技术和壁面吸附技术结合,能够有效地完成陡峭壁面上的各种高强度、高危险和重复性的工作任务并保证作业安全。目前,大多数爬壁机器人只能完成在单一平整壁面上的工作任务,在复杂壁面环境中,...
关键词：混合吸附 复杂壁面 仿生弹性爪刺 可拆卸功能模块 
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