爬行机器人

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一种海上风电塔筒无损检测爬行机器人关键技术研究
《中国特种设备安全》2025年第3期65-68,共4页陈冬青 黄国兴 蒋秉栋 江爱华 
金属结构的腐蚀和疲劳损伤是海上风电塔筒结构方面存在的主要安全风险。对塔筒进行定期检测,是发现安全隐患的有效方法。本文以实现海上风电塔筒的无损检测为目的,针对海上作业环境复杂、塔筒三维尺寸大等特征,对机器人行走机构的越障...
关键词：海上风电塔筒腐蚀 无损检测 爬行机器人 无人化检测 智能装备 
基于强化学习算法的四足爬行机器人运动控制
《智能物联技术》2025年第1期133-139,共7页曾一帆 姬宇 吴暄 孙涛 
国防基础科研计划(JCKY2023210C002)。
强化学习算法在四足爬行机器人运动控制中的应用较少,机器人关节构型对训练控制策略的影响尚未可知。对此,提出基于强化学习算法的四足爬行机器人运动控制方法,研究不同关节初始角度对运动控制策略收敛特性的影响。实验结果表明:机器人...
关键词：近端策略优化算法 四足爬行机器人 运动控制 
面向换热管检测的抓握式管板攀爬机器人设计与实现
《机器人》2025年第1期109-122,共14页全鹏 伍剑波 颜荣 沈川 罗阳 魏巍 杨文辉 李沛远 
国家自然科学基金(62373265);国家市场监督管理总局科技计划(2022MK153);四川省科技厅科技计划(2023YFS0413);四川省市场监督管理局科技计划(SCSJZ2023001)。
针对换热管多规格自动检测的需求,提出了一种全新的抓握式管板攀爬机器人GTCBot。首先,基于多规格大面积管板的地图特征和三趾啄木鸟的攀爬运动机理,设计出一种适应不同规格管板的自锁爬行脚机器人,并建立静力学模型开展受力分析,完成...
关键词：换热管 无损检测 管板爬行机器人 自锁爬行脚 
管道自爬行机器人结构设计
《北华航天工业学院学报》2025年第1期14-16,28,共4页臧延旭 刘云杰 王兰 
北华航天工业学院博士科研启动基金项目(BKY-2021-06)。
管道机器人是管道运输安全检测的重要装置,它是一种可沿着管道运行、可携带传感器、可完成对管道检测或维护的机器人。由于新建的油气管道内没有输送介质,常规的被动式管道机器人无法使用,因此需要设计一套自爬行的管道机器人。借鉴现...
关键词：自爬行 管道机器人 结构设计 管道检测 
模块化气动软体爬行机器人的设计与分析
《机械传动》2025年第1期64-73,共10页尹宏飞 吕跃东 宋晓娟 
国家自然科学基金项目(12362004,12172182,12132002,11962020);内蒙古自治区高等学校青年科技人才项目(NJYT23029,NJYT23067);内蒙古杰出青年基金项目(2023JQ14);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20220086,JY20220046)。
【目的】模块化软体机器人具备高柔韧性与理论上的无限自由度,可以适应各种复杂的环境和任务需求。为此,设计了一种仿蜂巢软体驱动单元,将多个该单元连接组成可以实现不同功能的模块化驱动软体机器人。【方法】对设计的仿蜂巢软体驱动...
关键词：模块化 气动软体机器人 非线性模型 结构仿真分析 
一种折纸型柔性驱动器的设计与应用
《机械设计与制造工程》2024年第12期47-52,共6页刘中明 孙中圣 
国家自然科学基金(51305202)。
设计了一种新型的折纸型柔性驱动器,通过对三浦折纸单元的折叠过程进行研究,建立了折纸驱动器各折痕转角之间的关系方程,分析了该折纸结构展开过程中的展开角度,最终确定了折纸结构的详细几何参数。对驱动器的基本性能进行了测试,并在...
关键词：折纸结构 爬行机器人 气动 
基于有限状态机的管道自爬行机器人研制
《制造业自动化》2024年第9期15-19,214,共6页温舒智 彭丽莎 刘杨博 李世松 黄松岭 
国家自然科学基金(52077110)。
管道运输是长距离能源运输的重要手段,而管道内检测机器人在管道检测与维护中扮演重要的角色。针对现有管道内检测机器人存在的管道适应能力不足、难以爬升立管等问题,研制了一款可爬立管的管道内自爬行机器人,机械方面,传动齿轮箱与变...
关键词：管道内自爬行机器人 变径结构 有限状态机 立管爬行 
无导轨爬行机器人在风力发电叶片内窥检测中的操作研究
《电力设备管理》2024年第17期281-283,共3页高务文 
本研究致力于探讨无导轨爬行机器人,在风力发电叶片内窥检测中的操作机理与实用策略。风电叶片的内部结构复杂且微妙,以往的检测方法,如超声波和X射线检测,在高效、精准检测上存在一定的局限。本研究主要集中在爬行机器人能够通过集成...
关键词：无导轨爬行机器人 风力发电 叶片内窥检测 自主操作 技术方法 
仿尺蠖软体爬行机器人的设计与分析被引量：1
《机器人技术与应用》2024年第4期37-42,共6页尹宏飞 吕跃东 范旭 张舵 宋晓娟 
设计了一种气压驱动的仿尺蠖软体机器人,该软体机器人可实现两种前进方式,由上方的两组各自连通的气囊和位于下方的前后“脚”部气囊及支撑腿组成。气囊在驱动气压的驱使下充气膨胀,使得软体机器人弯曲变形,通过向各组气囊充气,改变软...
关键词：气压驱动 仿生尺蠖 软体机器人 非线性 摩擦滞后 Yeoh模型 
昆虫级微型爬行机器人的研究综述
《南京航空航天大学学报》2024年第3期387-406,共20页曾潇丰 尹灿辉 刘青 吴宇列 肖定邦 
国防基础科研资助计划(JCKY2023210C002)。
爬行作为动物的一种有节律的运动行为,众多学者对其潜在机理的研究已经持续了一百多年。随着计算机集成技术、材料科学、空气动力学、微纳制造与人工智能技术的不断进步,对仿生爬行机器人的研究正朝着微型化和智能化的方向发展。本文对...
关键词：微型爬行机器人 步态 动力学模型 驱动器 
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