宋晓娟

作品数：24被引量：39H指数：3
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供职机构：内蒙古工业大学机械学院更多>>
发文主题：充液航天器自适应控制航天器干扰观测器气压驱动更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
发文期刊：《机械研究与应用》《动力学与控制学报》《控制理论与应用》《空间控制技术与应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金内蒙古自治区自然科学基金内蒙古自治区教育厅基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
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模块化气动软体爬行机器人的设计与分析
《机械传动》2025年第1期64-73,共10页尹宏飞 吕跃东 宋晓娟 
国家自然科学基金项目(12362004,12172182,12132002,11962020);内蒙古自治区高等学校青年科技人才项目(NJYT23029,NJYT23067);内蒙古杰出青年基金项目(2023JQ14);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20220086,JY20220046)。
【目的】模块化软体机器人具备高柔韧性与理论上的无限自由度,可以适应各种复杂的环境和任务需求。为此,设计了一种仿蜂巢软体驱动单元,将多个该单元连接组成可以实现不同功能的模块化驱动软体机器人。【方法】对设计的仿蜂巢软体驱动...
关键词：模块化 气动软体机器人 非线性模型 结构仿真分析 
充液航天器姿轨耦合预设性终端滑模控制
《航天控制》2024年第5期45-52,共8页付江维 范志文 吕书锋 宋晓娟 
国家自然科学基金(11962020,12362004,12172182,12132002);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213);内蒙古自治区高等学校青年科技人才项目(NJYT23029,NJYT23067);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20240066,JY20240072);内蒙古杰出青年基金(2023JQ14)。
主要研究充液航天器在存在参数不确定和外部扰动的情况下,姿轨耦合一体化运动与控制问题。将液体晃动等效为一阶弹簧质量模型,基于对偶四元数建立了充液航天器姿轨耦合动力学模型,按照动量与动量矩守恒定律推导充液航天器姿轨耦合动力...
关键词：充液航天器 姿轨耦合控制 预设性能 干扰观测器 终端滑模控制 
仿尺蠖软体爬行机器人的设计与分析被引量：1
《机器人技术与应用》2024年第4期37-42,共6页尹宏飞 吕跃东 范旭 张舵 宋晓娟 
设计了一种气压驱动的仿尺蠖软体机器人,该软体机器人可实现两种前进方式,由上方的两组各自连通的气囊和位于下方的前后“脚”部气囊及支撑腿组成。气囊在驱动气压的驱使下充气膨胀,使得软体机器人弯曲变形,通过向各组气囊充气,改变软...
关键词：气压驱动 仿生尺蠖 软体机器人 非线性 摩擦滞后 Yeoh模型 
充液挠性航天器时变滑模控制及振动抑制被引量：2
《动力学与控制学报》2024年第7期19-28,共10页时浩翔 宋晓娟 
国家自然科学基金资助项目(11962020,12362004,12172182,12132002);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213);内蒙古自治区高等学校青年科技人才项目(NJYT23029,NJYT23067);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20220086,JY20220046);内蒙古青年创新基金(2023JQ14)。
针对存在外界未知干扰、参数不确定问题的刚-液-柔多体耦合航天器姿态控制进行了研究.将液体燃料的晃动等效为球摆模型,挠性附件假设为欧拉-伯努利梁,建立了多体耦合航天器动力学方程.首先,设计了积分滑模干扰观测器,使其能够在有限的...
关键词：刚-液-柔耦合航天器 姿态机动 干扰观测器 时变滑模控制 命令光滑器 
液体大幅晃动充液航天器分数阶滑模姿态机动控制
《宇航学报》2024年第7期1146-1154,共9页宋晓娟 范志文 吕书锋 岳宝增 
国家自然科学基金项目(12362004,11962020,12172182,12132002);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213);内蒙古自治区高等学校青年科技人才项目(NJYT23029,NJYT23067);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20240066,JY20220086,JY20220046)。
研究部分充液航天器存在系统参数不确定、外部未知扰动、液体燃料大幅晃动的姿态机动控制问题。首先,将大幅晃动的液体燃料等效为运动脉动球模型,建立刚-液耦合航天器动力学方程;其次,针对充液航天器姿态稳定问题,提出一种具有固定时间...
关键词：充液航天器 液体晃动 滑模控制 扰动观测器 神经网络 
一种四足软体机器人的动力学分析与实验研究被引量：1
《内蒙古工业大学学报（自然科学版）》2023年第5期439-444,共6页吕跃东 刘帅 宋晓娟 
国家自然科学基金项目(11962020);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持项目(NMGIRT2213)。
目前软体机器人步态运动大多采用蠕动前进方式,但是蠕动前进的速度有限,在某些需要快速响应的情况下达不到需求。设计了一款四足软体机器人,该机器人的足部采用能够实现双侧弯曲的气动软体执行器,联合舵机辅助驱动,基于嵌入式平台对软...
关键词：四足软体机器人 嵌入式 气压驱动 步态分析 
基于流固耦合的非满载液罐车制动性能分析
《动力学与控制学报》2023年第9期83-90,共8页宋晓娟 李灿鹏 任月颖 
国家自然科学基金资助项目(11962020,12362004,12172182,12132002);内蒙古青年科技英才项目(NJYT23067,NJYT23029)。
为研究非满载充液罐车紧急制动过程中液体晃动剧烈程度,采用有限单元法对液罐车减速过程中液体晃动进行模拟.分析了相同充液比下全防波板的数量差异、相同表面积的部分防波板安装位置对液体冲击力的影响,同时,将液体压力作为负载加载到...
关键词：流固耦合 液体晃动力 VOF 液罐车 
考虑液体大幅晃动充液航天器的自适应非奇异快速终端滑模控制被引量：1
《内蒙古工业大学学报（自然科学版）》2023年第4期318-323,共6页范志文 宋晓娟 时浩翔 尹宏飞 涂雨晴 
国家自然科学基金项目(11962020);内蒙古自治区高等学校青年科技人才项目(NJYT23029);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划(NMGIRT2213)。
针对考虑液体燃料大幅晃动的充液航天器进行姿态机动控制,研究控制系统中存在系统参数不确定、外部未知干扰以及测量不确定的充液航天器姿态控制系统,设计了一种自适应非奇异快速终端滑模控制器。将大幅晃动的液体燃料等效为运动脉动球...
关键词：充液航天器 液体大幅晃动 非奇异快速终端滑模 姿态控制 
充液挠性航天器姿态机动终端滑模控制
《空间科学学报》2023年第4期758-767,共10页吴涛涛 宋晓娟 吕书锋 
国家自然科学基金项目(11962020,11862020,12172182,12132002);内蒙古自治区高等学校青年科技人才项目(NJYT23029,NJYT23067);内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持项目(NMGIRT2213);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(JY20220046);天津市自然科学基金重点项目(19JCZDJC32300)共同资助。
对存在未知外界干扰、参数不确定问题的刚–液–柔多体耦合航天器姿态控制进行了研究。将液体燃料的晃动等效为球摆模型,挠性附件假设为欧拉–伯努利梁,运用拉格朗日方法建立航天器的动力学方程。将外界干扰、航天器转动惯量的参数不确...
关键词：刚–液–柔耦合航天器 姿态机动 干扰观测器 终端滑模控制 模糊控制 
挠性充液航天器复合自适应姿态机动控制被引量：1
《空间控制技术与应用》2023年第1期11-20,共10页宋晓娟 李雪松 何晓东 吕书锋 
国家自然科学基金资助项目(11962020、12172182、11862020、52165059);内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划(NJYT23029、NJYT23067);内蒙古自治区直属高校基本科研业务费(JY20220086、JY20220046)。
主要研究了刚-挠-液耦合航天器的大角度姿态机动问题.将液体燃料的晃动等效为二阶的弹簧质量模型,挠性帆板假设为欧拉-伯努利梁,考虑外部未知干扰力矩、系统的状态变量不可见以及姿态机动引起的液体晃动及挠性体振动的抑制问题,结合模...
关键词：刚-挠-液耦合航天器 动力学建模 自适应控制 模糊控制 输入成型 
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