仿尺蠖软体爬行机器人的设计与分析  

作　　者：尹宏飞 吕跃东 范旭 张舵 宋晓娟[1,2] 

机构地区：[1]内蒙古工业大学机械工程学院,呼和浩特010051 [2]内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室,呼和浩特010051 [3]内蒙古北方重工业集团有限公司特钢事业部,内蒙包头014000

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第4期37-42,共6页Robot Technique and Application

摘　　要：设计了一种气压驱动的仿尺蠖软体机器人,该软体机器人可实现两种前进方式,由上方的两组各自连通的气囊和位于下方的前后“脚”部气囊及支撑腿组成。气囊在驱动气压的驱使下充气膨胀,使得软体机器人弯曲变形,通过向各组气囊充气,改变软体机器人的形变与地面之间的摩擦力从而实现仿尺蠖软体机器人的周期性运动。分析了软体机器人非线性运动过程,利用虚功原理和Yeoh模型,研究讨论了软体机器人在运动过程中的非线性力学特性,得出软体机器人驱动气压与弯曲角度以及前进距离之间的非线性关系模型。通过制作实物模型,在实验中验证了软体机器人的周期性运动过程。

关 键 词：气压驱动 仿生尺蠖 软体机器人 非线性 摩擦滞后 Yeoh模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]