网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划  

CO-OPERRATION AND PATH PLANNING FOR AN AGENT BADED MULTI ROBOTS SYSTEM UNDER NETWORK

作　　者：宋宇[1] 孙茂相[1] 陈仁际 吴镇炜[2] 

机构地区：[1]沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳110023 [2]中国科学院沈阳自动化所,机器人学开放研究实验室110015

出　　处：《机器人》2000年第1期48-54,共7页Robot

基　　金：国家863计划;国家自然科学基金资助!资助号863-512-9805-14

摘　　要：本文针对基于Ａｇｅｎｔ的分布协作式多机器人装配系统——ＤＡＭＡＳ的特点，在原有工作的基础上，提出了网络环境下基于Ａｇｅｎｔ的路径规划思想，重新定义Ａｇｅｎｔ各功能模块的内容，建立系统中的通讯机制．同时，介绍了系统进行路径规划的工作过程。This paper present a new strategy for path planning according to the characteristic of multi robot assembly system. The strategy is based on Agent under network. On the basis of the previous work, the content of each function module for Agent is redefined and the communication protocol of the system has been built. Moreover,the procedure of path planning is addressed and the algorithm for path planning is given.

关 键 词：AGENT 路径规划 通讯机制 多机器人 装配系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]