机器人关节空间障碍的特性分析  

Characterization of Robot Joint Space Obstacles

作　　者：王伟[1] 储林波[2] 

机构地区：[1]南京航空航天大学机电工程学院,南京210016 [2]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《机械科学与技术》2000年第3期419-420,共2页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：以二维 RR臂为例 ,阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性质 ,分析了点、直线 (线段 )及圆的关节空间障碍 。We present several important properties in mapping work space obstacle to joint space. The joint space obstacle for points, lines(line segments) and circles are analyzed. These properties can be used to model the environment for robot path planning in joint space.

关 键 词：工作空间 关节空间障碍 机器人 路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]