仿人小脑神经网络结构的驾驶员方向控制行为建模  

Modeling of Driver's Directional Control Behavior with Cerebellar Model Articulation Controller

作　　者：高振海[1] 段立飞[1] 

机构地区：[1]吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022

出　　处：《汽车工程》2012年第4期288-291,共4页Automotive Engineering

基　　金：国家自然科学基金(50975120和90820014);霍英东基金项目(114025);教育部科学技术研究重点项目(108041)和教育部优秀新世纪人才支持计划(NCET-08-0247)资助

摘　　要：在分析驾驶员的运动控制行为特性基础上,仿照人小脑神经网络结构,建立了驾驶员对汽车方向控制行为的小脑神经网络控制模型,以此对传统的微分校正模型进行控制误差修正。在不同车速、路形和路面附着系数下的仿真结果表明,所提出的控制算法有高的路径跟踪精度,且对车速和道路状况等汽车行驶过程中的动态不确定性因素具有较强的适应性和鲁棒性。After analyzing the characteristics of driver movement control behavior,a humanoid cerebellum neural network control model for driver＇s directional control behavior is established with cerebellar model articulation controller to conduct the control error correction on conventional differential correction model.The results of simulation under different vehicle speed,road geometry and adhesion coefficients show that the control algorithm proposed has high path tracking accuracy as well as the adaptability and robustness to the dynamic uncertainty factors in vehicle speed and road conditions

关 键 词：驾驶员模型 方向控制 微分校正 小脑神经网络 

分 类 号：U471.3[机械工程—车辆工程]