Gantry-Tau并联机构运动学分析  

The Kinematics Analysis of Gantry-Tau Parallel Mechanism

作　　者：王桃章[1] 吴洪涛[1] 缪群华[1] 程世利[1] 韩玉臻 

机构地区：[1]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016 [2]德州德隆(集团)机床有限责任公司,山东德州253003

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2012年第4期35-39,共5页

摘　　要：针对目前大部分的并联机构工作空间小这一缺点,研究了一种新型的3自由度并联机构。通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,该机构具有2个平动自由度和1个转动自由度;进一步用解析的方法研究了该并联机构的运动学正反解;最后给出了该机构运动学的数值算例,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考。Aiming at very small workspace of the most parallel mechanisms,it presents a 3-DOF parallel manipulator,analyzes the degrees of freedom of Gantry-Tau based on screw theory.It proposes Gantry-Tau with one rotational degree of freedom and two motional degrees of freedom,solves the kinematics of the parallel forward and inverse.Finally,the numerical example shows that the method can provide a reference for further research and application of such parallel mechanisms.

关 键 词：螺旋理论 并联机构 自由度 运动学分析 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]