运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人自动上箭模块控制系统的设计与实验  

Design and Experiment of the Control System for Automatic Rocket-attaching Module of Auto-docking and Auto-separating Robot for Launch Vehicle Propellant Loading

作　　者：赵帅锋[1] 顿向明[1] 张育林[2] 陆晋荣[3] 邹利鹏[3] 许北辰[4] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240 [2]中国人民解放军总装备部,北京100081 [3]中国酒泉卫星发射中心,甘肃酒泉732750 [4]上海航天局,上海201108

出　　处：《机器人》2012年第3期307-313,320,共8页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z249)

摘　　要：针对运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人的自动上箭问题,设计了自动上箭模块控制系统.该系统通过图像处理算法为平面内的自主导引定位提供视觉信息,并通过力伺服算法辅助自动上箭平稳完成.大量模拟实验以及与真实火箭的对接实验,验证了该控制系统的可靠性及稳定性.Aiming at the automatic rocket-attaching problem of the auto-docking and auto-separating robot for launch vehicle propellant loading, a control system is designed for the automatic rocket-attaching module. The system uses image processing algorithm to provide visual information for the autonomous navigation positioning in plane, and the force servo algorithm is designed to assist the rocket-attaching to complete smoothly. A large number of docking simulation experiments and the experiments on real rockets prove the reliability and stability of the control system.

关 键 词：机器人 推进剂加注 自动上箭 视觉定位 力伺服 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]