自主无人直升机桨叶挠变挥舞运动动力学建模  

Flexivity Flap Dynamics Modeling of Unmanned Autonomous Helicopter

作　　者：方存光[1] 李红[1] 王伟[2] 

机构地区：[1]沈阳理工大学,沈阳110168 [2]大连理工大学,大连116024

出　　处：《中国机械工程》2012年第10期1139-1141,共3页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60775056)

摘　　要：某30kg级自主无人直升机的跷跷板结构主旋翼是挠性的。针对该直升机,基于达朗伯原理建立绕自由空间点转动的桨叶挠变挥舞运动动力学模型,并借鉴悬臂梁受力挠变处理方法给出了桨叶挠变方程。数值仿真验证了桨叶挠变挥舞运动动力学模型的正确性。On 30kg--class flexibility--blade rotor of unmanned autonomous helicopter, a blade flexibility flap dynamics model rotating around free--space point,was set up in terms of d＇Alembert principle. Further more, blade flexibility equation is expressed by cantilever flexibility method. Simulation validated the above work in reason.

关 键 词：旋翼飞行机器人 挠变挥舞运动 动力学建模 达朗伯原理 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]