旋翼飞行机器人

作品数：27被引量：129H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
相关作者：韩建达王耀南齐俊桐何玉庆雷瑶更多>>
相关机构：中国科学院湖南大学中国科学院大学福州大学更多>>
相关期刊：《科技纵览》《韶关学院学报》《传感器世界》《仪器仪表学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
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视觉与惯性融合的多旋翼飞行机器人室内定位技术被引量：3
《航空学报》2023年第5期292-304,共13页张怀捷 马静雅 刘浩源 郭品 邓慧超 徐坤 丁希仑 
国家自然科学基金(91748201)。
随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合...
关键词：飞行机器人 室内定位 自主跟踪及降落 传感器数据融合 视觉导航 
悬停状态下旋翼飞行机器人自适应鲁棒控制被引量：5
《电子测量与仪器学报》2021年第9期73-79,共7页丁力 夏天 康绍鹏 刘凯磊 王尧尧 刘小峰 
国家自然科学基金(52005231);江苏省研究生实践创新计划(SJCX20_1044);江苏省高等学校大学生创新训练计划项目(202011463001Z);江苏省自然科学基金项目(BK20170315);常州市社会发展科技支撑项目(CE20215050)资助。
针对加装二自由度绳驱动机械臂的旋翼飞行机器人在悬停条件下的抗干扰控制,提出了一种自适应终端滑模控制策略。将系统分成四旋翼飞行器和机械臂两个子系统,分别采用拉格朗日法与牛顿⁃欧拉法获得各自的动力学模型。在Lyapunov稳定性框...
关键词：旋翼飞行机器人 悬停作业 自适应策略 终端滑模 绳驱动机械臂 
任务空间内旋翼飞行机器人目标物作业控制被引量：2
《电光与控制》2019年第9期84-89,共6页周川 丁力 
国家自然科学基金(51405209);江苏省基础研究计划(自然科学基金)资助项目(BK20170315);常州市应用基础研究计划(CJ201 79017)
旋翼飞行机器人是在多旋翼飞行器上加装机械臂的新型空中机器人系统。针对其与外界环境的交互作业,提出了一种抗干扰任务空间目标物作业控制策略。首先,在广义坐标系下推导出旋翼飞行机器人的运动学模型与动力学模型,明确了系统的输入...
关键词：旋翼飞行机器人 运动学模型 动力学模型 目标物作业控制 线性自抗扰控制算法 
Nesterov加速梯度无人机姿态融合算法被引量：11
《机器人》2018年第6期852-859,共8页李瑞涵 王耀南 谭建豪 
国家自然科学基金(61433016;61573134)
传统的无人机梯度下降姿态融合算法的步长难以确定,收敛较慢,动态性能较差,并且对于非重力加速度敏感.针对上述不足,提出了一种Nesterov加速梯度姿态融合方法,融合加速度计与陀螺仪数据并对非重力加速度作抑制处理;利用Pixhawk开源飞控...
关键词：旋翼飞行机器人 微机电系统 姿态解算 梯度下降法 
旋翼飞行机器人的行人视觉跟踪方法及系统被引量：9
《电子测量与仪器学报》2018年第11期97-107,共11页王耀南 罗琼华 毛建旭 陈彦杰 周显恩 
国家自然科学基金项目(61573134,61433016,61471167);国家科技支撑计划(2015BAF13B00);湖南省科技计划(2017XK2102,2018GK2022,2018JJ3079)资助项目
针对旋翼飞行机器人抖动造成运动图像模糊、行人跟踪时受部分遮挡等因素的影响,易出现行人目标丢失的问题,提出一种经过图像去模糊的图像帧序列的旋翼飞行机器人视觉跟踪方法。首先,为克服旋翼飞行机器人抖动造成运动图像模糊的问题,利...
关键词：旋翼飞行机器人 CAMSHIFT 粒子滤波 多特征融合 行人跟踪 
旋翼飞行机器人的结构设计与动力学建模研究被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2018年第9期4-7,共4页丁力 吴洪涛 李兴成 巢渊 
江苏省自然科学基金青年项目(BK20170315);常州市应用基础研究计划(CJ20179017);江苏省产学研前瞻项目(BY2016030-03;BY2016030-28);江苏省高等学校大学生创新训练计划项目(201711463001Z)
为了实现旋翼飞行机器人与外部环境交互作业,设计了一种带有机械臂的新型飞行机器人系统,并应用空间算子代数理论对计及刚柔耦合多体系统的旋翼飞行机器人系统进行了递推动力学建模。首先,考虑到旋翼飞行机器人的运动状态、质量比与工...
关键词：旋翼飞行机器人 机械臂 结构设计 动力学建模 空间算子代数 
旋翼飞行机器人多机视觉跟踪定位系统及方法被引量：10
《仪器仪表学报》2018年第2期1-10,共10页王耀南 罗琼华 陈彦杰 谭建豪 刘芯 
国家自然科学基金(61573134,61433016,61471167);国家科技支撑计划(2015BAF13B00)项目资助
针对旋翼飞行机器人在多机跟踪定位时受遮挡、光照变化等因素的影响,易出现跟踪目标丢失的问题,提出一种改进的分段多目标跟踪定位方法,首先,为克服单一颜色特征不能准确描述目标的不足,设计了按一定的权值系数融合目标的颜色特征和边...
关键词：旋翼飞行机器人 连续自适应Mean-Shift 粒子滤波 多特征融合 视觉定位 
输入约束下多旋翼飞行机器人的大范围镇定控制被引量：1
《控制理论与应用》2017年第2期159-167,共9页姜军 杨丽英 何玉庆 韩建达 徐卫良 
基于知识学习的多旋翼飞行机器人非零初始状态控制方法研究(61273025);非结构环境下基于非精确信息描述的机器人自主规划方法研究(61503369)资助~~
多旋翼飞行机器人具有良好的飞行稳定性,受到了越来越多的关注.而在某些特殊应用中,如:从较大飞行器上实施空投、瞬态失稳恢复等,往往需要多旋翼飞行机器人从一个高度不稳定的非零初始状态安全、快速地切换到稳定飞行模态,这就是所谓的...
关键词：多旋翼 控制输入约束 大范围镇定控制 控制LYAPUNOV函数 
基于Matlab的线性二次高斯控制教学——以旋翼飞行机器人的控制为例
《韶关学院学报》2016年第12期78-83,共6页陈阳 吴春富 马桂芳 
福建省中青年教师教育科研项目(JA15492);龙岩学院2014年教改项目(2014JY38)
以基于线性二次高斯控制的旋翼飞行机器人的速度跟踪稳定控制为例,在Matlab软件中进行编程计算及仿真,将抽象的线性二次高斯控制问题具体化,并就代价函数参数矩阵的选择对系统的控制响应性能的影响进行了分析.整个建模仿真过程能够帮助...
关键词：线性二次高斯 旋翼飞行机器人 计算机辅助教学 
基于扩展LQG的旋翼飞行机器人的速度稳定控制
《龙岩学院学报》2016年第5期57-61,共5页陈阳 吴春富 李建华 
国家自然科学基金青年基金项目(61503172);福建省中青年教师教育科研项目(JA15492);龙岩学院博士科研启动项目(LB2014008);龙岩学院"国家基金培育项目"(LG2014002)
针对旋翼飞行机器人在悬停或低速飞行状态下的水平面的速度姿态稳定控制问题,采用扩展线性二次高斯控制(linear quadratic Gaussian,LQG)技术进行控制器设计。一方面该控制器能够镇定飞行器非稳定状态,另一方面能够对给定的控制指令进...
关键词：扩展线性二次高斯 旋翼飞行机器人 速度跟踪稳定控制 
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