谭建豪

作品数：66被引量：321H指数：10
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供职机构：湖南大学更多>>
发文主题：自适应旋翼飞行机器人机械臂数据挖掘遗传算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信电气工程更多>>
发文期刊：《计算技术与自动化》《计算机系统应用》《仪器仪表学报》《电气电子教学学报》更多>>
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基于改进RRT^(*)FN算法的机器人路径规划被引量：27
《控制与决策》2021年第8期1834-1840,共7页谭建豪 潘豹 王耀南 崔昊韵 
国家自然科学基金项目(61433016);湖南省科技创新计划项目(2017XK2102)。
针对固定节点数的渐近最优快速扩展随机数算法(RRT^(*)FN)精度低、收敛到最优值速度慢等问题,提出一种改进的RRT^(*)FN路径规划算法,并用于解决二维静态环境下的移动机器人全局路径规划问题.首先,改进算法使用与RRT^(*)FN算法相同的均...
关键词：移动机器人 路径规划 改进RRT^(*)FN 启发式采样 初始路径 节点权重 
基于中心点搜索的无锚框全卷积孪生跟踪器被引量：9
《自动化学报》2021年第4期801-812,共12页谭建豪 郑英帅 王耀南 马小萍 
国家自然科学基金(61433016)资助。
为解决孪生网络跟踪器鲁棒性差的问题,重新设计了孪生网络跟踪器的分类与回归分支,提出一种基于像素上直接预测方式的高鲁棒性跟踪算法—无锚框全卷积孪生跟踪器(Anchor-free fully convolutional siamese tracker,AFST).目前高性能的...
关键词：孪生跟踪器 像素预测 相似语义干扰物 无锚框 中心得分 
基于自适应空间正则化的视觉目标跟踪算法被引量：8
《计算机研究与发展》2021年第2期427-435,共9页谭建豪 张思远 
国家自然科学基金项目(61433016);湖南省科技创新计划项目(2017XK2102)。
为解决相关滤波类视觉跟踪算法中的边界效应问题,提出一种基于自适应空间正则化的视觉跟踪算法.在经典滤波模型中引入自适应空间正则化项,通过建立正则权重在相邻帧之间的关联,自适应调整当前帧的模型正则化权重,减小边界效应的影响.采...
关键词：视觉跟踪 相关滤波 自适应空间正则化 自适应宽高比 颜色直方图 
引入全局上下文特征模块的DenseNet孪生网络目标跟踪被引量：7
《电子与信息学报》2021年第1期179-186,共8页谭建豪 殷旺 刘力铭 王耀南 
近年来,采用孪生网络提取深度特征的方法由于其较好的跟踪精度和速度,成为目标跟踪领域的研究热点之一,但传统的孪生网络并未提取目标较深层特征来保持泛化性能,并且大多数孪生网络只提取局部领域特征,这使得模型对于外观变化是非鲁棒...
关键词：目标跟踪 孪生网络 全局上下文特征 DenseNet网络 
采用多相关滤波策略的鲁棒长时自适应目标跟踪被引量：1
《计算机科学》2020年第12期169-176,共8页谭建豪 殷旺 刘力铭 王耀南 
国家自然科学基金(61433016)。
传统相关滤波方法在目标运动模糊和光照变化上取得了一定的鲁棒效果,但当目标存在形变、颜色变化、重度遮挡等干扰因素时难以实现跟踪,鲁棒性差,且当目标丢失后不能再恢复,无法实现长时间跟踪。因此,文中提出了一种鲁棒长时自适应目标...
关键词：长时目标跟踪 颜色直方图 相关滤波 SVM再检测器 尺度自适应 
改进PRM算法的无人机航迹规划被引量：17
《传感器与微系统》2020年第1期38-41,共4页谭建豪 肖友伦 刘力铭 孙敬陶 
国家自然科学基金资助项目(61433016,61573134,61733004)
针对传统随机路标图(PRM)算法对航迹规划的自由空间进行随机采样表现出的随机性,和在狭窄通道中可能出现的航迹无解问题,提出一种改进PRM的航迹规划算法。通过将障碍物的边界点作为确定采样点,并对栅格地图的自由空间建立最优可行区域,...
关键词：随机路标图(PRM)算法 障碍物边界采样 最优可行区域 航迹规划 
无人机3D航迹规划及动态避障算法研究被引量：19
《仪器仪表学报》2019年第12期224-233,共10页谭建豪 马小萍 李希 
国家自然科学基金(61433016)项目资助.
规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题。针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移动规则、构造多重启发信息并结合粒子群优化算法的全局搜索能...
关键词：三维 蚁群粒子群融合算法 航迹规划 改进的生物启发神经动力学模型算法 
旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制被引量：12
《控制理论与应用》2019年第4期505-515,共11页孙敬陶 王耀南 谭建豪 钟杭 李瑞涵 
国家自然科学基金项目(61433016;61573134;61733004)资助~~
旋翼飞行机械臂是一种具有强耦合特性的机器人系统,借助视觉进行自主作业还存在诸多问题,如实时深度估计、目标极易丢失以及目标笛卡尔空间模型重建等.本文针对传统的基于图像与基于位置的视觉伺服的缺陷以及系统自身欠驱动等问题,建立...
关键词：旋翼飞行机械臂系统 动力学联合建模 欧几里得重建 视觉伺服 手眼系统 
基于自适应RBFNN噪声估计的自抗扰控制在姿态控制中的应用被引量：9
《机器人》2019年第1期9-18,共10页李希 谭建豪 
国家自然科学基金(61433016)
针对旋翼飞行多关节机械臂内部参数不确定性、外部环境和自身机械臂规划运动对飞行平台的干扰问题设计了一种姿态控制方法.首先将跟踪微分器作为期望姿态角的过渡过程,利用自适应RBFNN(径向基函数神经网络)算法对旋翼飞行多关节机械臂...
关键词：旋翼飞行多关节机械臂 姿态控制 干扰 自适应RBFNN 自抗扰控制 
Nesterov加速梯度无人机姿态融合算法被引量：11
《机器人》2018年第6期852-859,共8页李瑞涵 王耀南 谭建豪 
国家自然科学基金(61433016;61573134)
传统的无人机梯度下降姿态融合算法的步长难以确定,收敛较慢,动态性能较差,并且对于非重力加速度敏感.针对上述不足,提出了一种Nesterov加速梯度姿态融合方法,融合加速度计与陀螺仪数据并对非重力加速度作抑制处理;利用Pixhawk开源飞控...
关键词：旋翼飞行机器人 微机电系统 姿态解算 梯度下降法 
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