基于粒子滤波的壁面爬行机器人位姿跟踪研究  

Pose Tracking of Wall-climbing Robot Based on Particle Filtering

作　　者：顿向明[1] 缪松华[1] 王震[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240

出　　处：《机电一体化》2012年第4期23-26,90,共5页Mechatronics

基　　金：江苏省科技支撑计划资助项目(BE2010054)

摘　　要：为提高壁面爬行机器人的智能化水平,提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法。所述方法在机器人身上安装了发声器,将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理。设计了一个声阵列传感器,采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿,利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型,并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法。搭建了实验平台进行现场实验,结果表明该方法可行并有实际应用价值。In order to improve the intelligence of wall-climbing robot, a pose tracking method of the robot based on particle filtering is presented. A speaker is mounted on the robot, and a acoustic array sensor is designed, thus the position of wall-climbing robot is detected by acoustic source tracking method with steered beamformer algorithm. The dynamic state of robot is described with odometer, and a particle filtering pose tracking algorithm is proposed. A experimental platform has been set up, and the method is proved efficient and practical.

关 键 词：壁面爬行机器人 位姿跟踪 可控波束形成 粒子滤波 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]