基于力反馈的颅颌面骨科手术机器人协调控制  

Cooperative Control of Cranio-maxillofacial Surgical Robot Based on Force-feedback

作　　者：张海青[1] 栾楠[1] 张诗雷[2] 桂海军[2] 袁斯辰[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 [2]上海交通大学医学院附属第九人民医院,上海200011

出　　处：《机械与电子》2012年第5期62-65,共4页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(30801302)

摘　　要：虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整;医生借助力反馈获得可靠的临场感,依据自己的经验判断调整手术进度、施力大小,达到对手术操作的控制。The concept of virtual fixtures is used to restrict motion of the robot manipulator ac- cording to pre - operatively defined trajectory and posture constraints. Orthogonal decomposition is used here to assign control of the manipulator to the surgeon and the robot seamlessly. Moreover, force- feedback technology is introduced to make the surgeon ＂feel＂ the cutting force during opera- tion.

关 键 词：协调控制 虚拟约束 姿态空间 位置空间 力反馈 

分 类 号：TH787[机械工程—仪器科学与技术]