一种三维移动并联机器人机构及其运动学分析  

A Three-Translation Parallel Robot Mechanism and its Kinematics Analysis

作　　者：常兴[1] 刘安心[1] 房立丰[1] 杨廷力[2] 樊成飞[1] 

机构地区：[1]解放军理工大学工程兵工程学院,江苏南京210007 [2]金陵石化公司,江苏南京210042

出　　处：《机械传动》2012年第6期25-28,33,共5页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875261)

摘　　要：根据方位特征集理论和并联机器人机构组成原理,提出一种能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性和运动学的分析,给出了该机构位置正解和逆解的分析方法以及相应的数值算例;对该机构的速度、加速度进行了分析;最后进行了机构工作空间的分析,建立了工作空间模型。该机构结构简单,易于控制,有较好的应用前景。According to the theory of the position and orientation characteristic（POC）matrix and the structure theory of parallel robot mechanisms,a spatial 3-DOF parallel robot mechanism with 3-translation is proposed.There is a structure characteristics analysis and a kinematics analysis for the mechanism,including the forward and inverse position analysis with a numeric example respectively,the velocities and the accelerations analysis.The workspace analysis is given,and its model is established.This mechanism is simple in structure and easy to control,thus it can be used widely in the future.

关 键 词：并联机器人机构 运动学 工作空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]