下肢外骨骼行走康复机器人研究与设计  

Research and Design on Lower Exoskeleton Rehabilitation Robot

作　　者：饶玲军[1] 谢叻[1,2] 朱小标[1] 

机构地区：[1]上海交通大学数字化制造技术中心,上海200030 [2]上海交通大学数字医学教育部工程中心,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》2012年第3期24-26,共3页Machine Design And Research

基　　金：国家科技支撑计划重点资助项目(2009BAI71B06);国家自然科学基金资助项目(60873131);国家自然科学基金重大项目课题(61190124;61190120);国家863计划资助项目(2006AA01Z310;2009AA01Z313);国家科技型中小企业技术创新基金资助项目(11C26213100942)

摘　　要：外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置,提供保护、身体支撑和运动等功能。文中设计了一种外骨骼行走康复机器人,该外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度,利用较少却必须的自由度来实现行走,降低了机构的复杂程度,提高了装置的效率,借助此外骨骼辅助患者摆脱轮椅站立起来并行走,通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动,从而帮助患者实现跨步。Rehabilitation robot is a wearable mechanical device which also can protect the operator, support the body and help the operator to walk. This paper designed an Exoskeleton Walk Robot which can help the patients stand and walk. The most useful 3 DOFs of this robot were designed to help patient walk in each leg, thus the complexity of the robot was reduced, and the efficiency of the device was also improved. By collecting the contact information be- tween the crutch and ground the flexion/extension movement of the knee and hip was controlled, so the patient can walk with the robot.

关 键 词：外骨骼 可穿戴 行走 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]