改进的多移动机器人混合编队方法  

Improved approach of hybrid formation for multi-mobile robots

作　　者：张捍东[1] 黄鹂[1] 岑豫皖[1] 

机构地区：[1]安徽工业大学电气信息学院,安徽马鞍山243002

出　　处：《计算机应用》2012年第7期1955-1957,1964,共4页journal of Computer Applications

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50407017);国家863计划项目(2007AA05Z242;2007AA05Z421)

摘　　要：在复杂环境下,针对Leader-Follower法和基于行为法相结合的多机器人混合编队方法配置参数难的问题,引入粒子群优化(PSO)算法,对5种行为参数进行在线优化,进而改进了传统的混合编队方法,使多机器人编队效果更优。同时通过仿真实验结果验证了所提出算法的可行性,且达到了实验预期的优化效果。In a complex environment and concerning the problems of choosing parameters brought by the mixture of two multi-robot formation methods,the Leader-Follower method and a behavior-based method,this paper improved two methods and optimized five kinds of behavior parameters online to make the multi-robot formation better with the help of Particle Swarm Optimization（PSO） algorithm.The simulation results validate that the proposed algorithm is feasible and it achieves expected optimization effects.

关 键 词：粒子群优化算法 多机器人 混合编队 Leader-Follower法 基于行为法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程]