机器人柔性钻孔控制系统的设计与实现  

Design and Implementation of Robot Flexible Drilling Control System

作　　者：王杭[1] 沈建新[1] 田威[1] 廖文和[1] 万世明[2] 李东明[2] 

机构地区：[1]南京航空航天大学机电学院,南京210016 [2]成都飞机工业(集团)有限责任公司,成都610092

出　　处：《南京航空航天大学学报》2012年第B04期65-68,共4页Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics

摘　　要：针对飞机柔性装配的需要,在具体分析机翼钻孔流程的基础之上,提出一套基于工业机器人的柔性钻孔控制系统。该系统采用工业机器人集成多功能末端执行器的工作方式,并开发出具有精度补偿、姿态自适应调整和运动控制等功能的软件包。实验证明,该系统能有效提高机翼钻孔的质量和效率,满足其装配需求。For the requirements of aircraft flexible assembly, the industrial robot drilling control system is proposed based on the analysis of the wing drilling process. The system adopts an industrial robot in- tegrated with multi-functional end-effector design approach, a software package is developed with preci- sion compensation, adaptive posture adjustment and motion control functions. Experiments show that the system can improve the accuracy and efficiency of robotic drilling effectively and meet the assembly requirements.

关 键 词：工业机器人 钻孔 数字化装配 运动控制 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]