未知环境下移动机器人地图构建仿真研究  

Research on Simulation of Mobile Robot Mapping under Unknown Environment

作　　者：乔阳[1] 秦锋[1] 程泽凯[1] 王伟[2] 王殿君[2] 

机构地区：[1]安徽工业大学计算机学院,安徽马鞍山243002 [2]北京石油化工学院机械工程学院,北京102617

出　　处：《计算机技术与发展》2012年第7期33-36,共4页Computer Technology and Development

基　　金：国家"863"高技术发展计划项目(2009AA043903);安徽高校省级科学研究重点项目(KJ2011A039;KJ2010A051)

摘　　要：未知环境的地图构建是移动机器人研究领域的一个研究热点。为了研究在未知环境下移动机器人地图构建,基于微软机器人开发工作室(MRDS),对虚拟环境中移动机器人进行了仿真建模,通过激光测距仪获取未知环境信息,应用迭代最近点(ICP)算法处理未知环境信息实现了移动机器人对未知环境地图构建。对移动机器人地图构建仿真实验结果表明,文中的方法能够有效地实现未知环境地图构建,可为移动机器人运动提供导向作用,具有一定的理论和现实意义。Many researches concentrate on the mobile robot map building in unknown environment. To research mobile robot mapping un- der unknown environment, the mobile robot model was built in virtual environment based on microsoft robotic development studio （MRDS） ,laser range finder was used to detect information of unknown environment, mobile robot achieved map of unknown environ- ment in itemfive closest point （ICP） algorithm. The test shows that the mobile robot under the unknown environment can effectively build the map which can provide guidance for mobile robot. It has theoretical and practical significance.

关 键 词：微软机器人 迭代最近点 地图构建 机器人仿真 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]