面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究  

Study on Gait of Obstacle-Crossing of Hexapod Robot to Spherical Barriers

作　　者：周永亮[1] 沈伟平[1] 高建华[1] 

机构地区：[1]浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018

出　　处：《浙江理工大学学报（自然科学版）》2012年第4期580-583,共4页Journal of Zhejiang Sci-Tech University(Natural Sciences)

摘　　要：以多自由度六足机器人为研究对象,针对球型障碍物的模型特点,研究其爬越球型障碍物时的行走步态,以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型,动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明:在该行走步态下控制的六足机器人能平稳地爬越球型障碍物。For the model characteristics of multi-DOF hexapod robot, a is found by studying its walking gait of climbing over spherical barriers, and analysis of the stability during the walking process. In the simulation software, a virtual prototype model is built to imitate the obstacle- navigation movement over spherical barriers. The results show that the hexapod robot can climb over spherical obstacles stably under the control of this walking gait.

关 键 词：六足机器人 球型障碍物 越障步态 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]