高建华

作品数：10被引量：40H指数：3
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发文期刊：《系统仿真学报》《中国机械工程》《浙江理工大学学报（自然科学版）》更多>>
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面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2012年第4期580-583,共4页周永亮 沈伟平 高建华 
以多自由度六足机器人为研究对象,针对球型障碍物的模型特点,研究其爬越球型障碍物时的行走步态,以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型,动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明:在该行...
关键词：六足机器人 球型障碍物 越障步态 仿真 
六足机器人横向行走步态研究被引量：12
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2011年第2期225-229,共5页刘连蕊 张泽 高建华 
留学人员科技活动项目(浙人社发[2009]204号)
以一种新型的多自由度六足机器人机构为对象,研究其横向行走步态,规划一种横向行走的三角步态,并完成了足端轨迹规划和稳定性分析。最后采用Pro/E和ADAMS等软件相结合的方式对六足机器人的样机模型进行运动学仿真与分析,结果证实了该横...
关键词：六足步行机器人 横向行走三角步态 稳定性 虚拟样机 步态规划 
基于TMS320LF2407A的48路舵机控制器研究
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2011年第1期85-91,共7页张泽 刘连蕊 高建华 
留学人员科技活动项目(浙人社发[2009]204号)
研究了一种新型数字舵机控制系统的设计问题。针对多关节机器人结构特征和运动控制特点,设计了一套基于TMS320LF2407A的DSP控制系统;分析了数字舵机控制系统的控制过程、结构组成、硬件软件实现方案。该系统具有外设简单、控制简单、运...
关键词：数字舵机 TMS320LF2407A 控制系统 多关节机器人 
六足步行机器人非结构化地形下的方向控制研究
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2010年第2期244-248,共5页王立 刘连蕊 高建华 
针对六足步行机器人在非结构化地形下运动时方向转动角度大小对控制的影响,运用差分控制方法导出六足步行机器人在非结构化地形下行走时各足端的方位信息,在保持机体和足端协调性的同时,保证机器人在运动过程中不与复杂的地面发生接触,...
关键词：六足机器人 非结构化地形 差分方法 方向控制 仿真 
高速推包机构驱动系统动力学建模与分析被引量：1
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2009年第3期370-374,共5页高建华 胡旭东 
国家863项目(512980106)
为分析自动化码垛系统中推包机构在高速化作业条件下存在的动力学问题,建立了推包单元电机驱动系统的动力学模型,推导获得其振动微分方程,并进行了振动响应分析。研究结果表明,弹性联轴器的使用使得偏心距引起的激振力以及电机工作时产...
关键词：推包机构 动力学建模 弹性联轴器 驱动系统 振动响应 
自控连续Petri网模型及其应用被引量：1
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2008年第6期680-684,共5页陈樊 叶献伟 高建华 
在现有连续Petri网方法研究的基础上,提出了自控连续Petri网的建模和描述方法,通过该方法来描述和分析具有连续变量的系统。阐述了使用该方法在柔性物流自动化系统建模中的应用,使建立的模型具有自我修正的能力,更加符合实际情况。给出...
关键词：自控 连续 PETRI网 物流系统 建模方法 自修正系统 
六足仿生机器人越障步态方法研究被引量：15
《浙江理工大学学报（自然科学版）》2008年第5期611-614,共4页叶献伟 陈樊 高建华 
在分析六足昆虫运动原理的基础上,提出了一种适合六足仿生机器人越障爬坡的一种步态。针对该机器人需要爬坡的要求对步态进行设计,并且从理论上对提出的"多边形步态"进行了可行性分析。在仿真软件中建立了六足机器人虚拟样机,动态模拟...
关键词：六足 仿生机器人 机器人越障 步态 仿真 
机器人物流系统中在线托盘装载方法研究及其仿真
《系统仿真学报》2006年第5期1331-1334,共4页高建华 
国家自然科学基金(50405012)
建立了机器人物流系统在线托盘装载问题中子域的概念,将托盘装载问题转化为子域装载问题,对子域装载时完全填充和部分填充的情形进行了分析总结。在此基础上,建立了包含子域约束、托盘约束、缓冲区约束的在线托盘装载问题模型以及在线...
关键词：在线托盘装载 子域 机器人物流系统 启发式 仿真 
基于最小二乘法的产品满意度预测模型被引量：10
《中国机械工程》2005年第20期1831-1834,共4页华尔天 李国富 毛明杰 高建华 裴仁清 叶飞帆 
浙江省自然科学基金资助项目(502156;M703100);教育部科学技术研究重点项目(205066)
在简要分析产品满意度对企业的重要性和国内外相关研究的基础上,通过引入最小二乘算法,建立了一种产品满意度预测模型。通过数据刷新,建立了动态的模型修正机制,以提高模型的预测精度,从而为企业确定何时应该改造其产品提供了重要依据。
关键词：产品满意度 预测模型 最小二乘 线性回归 渐消记忆递推 
基于多元约束的机器人混箱码垛规划问题研究被引量：2
《中国机械工程》2004年第20期1827-1829,1834,共4页高建华 武传宇 胡旭东 
国家 8 63高技术研究发展计划资助项目 ( 863 -5 12 980 10 6)
分析了现代物流自动化领域内机器人混箱码垛工程实践中存在的几何约束、边界约束和比例约束 ,提出了多元约束条件下机器人混箱码垛规划问题的新概念 ,建立了该问题的混合整数规划模型 ,通过算例验证了模型的有效性 。
关键词：多元约束 混箱码垛 混合整数规划 机器人 
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