机器人越障

作品数：82被引量：357H指数：10
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煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究
《煤矿机械》2025年第1期56-59,共4页许维革 
针对煤矿工况复杂、危险系数高、人员巡检困难等问题,以某型煤矿履带巡检机器人为研究对象,对履带机器人功能结构及其履带组成进行分析,运用仿真分析的方法研究了不同履带轮半径、履带宽度、履带齿高等履带参数对煤矿履带巡检机器人牵...
关键词：煤矿履带巡检机器人 越障特性 履带参数 牵引特性 
基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究
《电工技术》2024年第20期14-16,共3页何琛 王昭华 
针对传统方法在输电线路巡检机器人越障自动化控制中应用存在质心高度较高、稳定性系数较低的问题,提出基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究。结合超声波传感器和摄像头采集的机器人路况信息,识别障碍,通过建立巡检机器人越...
关键词：PLC 输电线路巡检机器人 越障 自动化控制 动力学模型 
关节履带式核应急机器人越障性能研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第8期350-354,共5页邹树梁 周龙 张德 
核应急作业机器人关键技术研究(2017JMH01);面向核事故应急处置的关节式履带移动机器人越障性能及稳定控制方法研究—湖南省教育厅科学研究项目(19B502)。
为适应核事故现场强辐射、非结构化地形特征,设计了具有辐射防护能力和强越障能力的关节履带式核应急机器人,通过理论建模与动力学仿真对其在台阶、斜坡和壕沟三种工况进行了越障能力分析,对比分析了机器人越障能力的理论值和仿真试验值...
关键词：履带机器人 强越障 稳定性 
物业清洁机器人越障动力学分析与实验
《机械研究与应用》2024年第4期38-42,共5页徐锦鑫 王保民 
室内楼道、大厅、地下车库等场地的自动化清洁存在作业空间狭小、环境复杂多变等特点,针对此问题,文章研制了一款全自动物业清洁机器人。首先依据设计指标对清洁机器人进行了机械系统方案设计;然后进行了清洁机器人动力学分析,通过建立...
关键词：物业清洁机器人 垂直越障 爬坡越障 动力学模型 
变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划
《自动化技术与应用》2024年第6期10-14,共5页李葳挺 
广东省智能电网新技术企业重点实验室资助项目(2020B1212070025)。
针对巡检机器人越障路径规划准确性较差,难以跨越障碍物、转弯等问题,提出一种变电站巡检机器人越障视觉伺服路径规划方法。基于摄像机成像和四个坐标系之间的关系,构建巡检摄像机成像模型,采集变电站巡检机器人巡检视觉图像,引入轮廓...
关键词：变电站 巡检机器人 越障路径 伺服视觉规划 路径规划 
全地形移动机器人越障通过性能分析
《许昌学院学报》2024年第2期118-121,共4页刘一凡 姚景源 董自旺 赵子硕 
为研究全地形移动机器人的地面通过性,采用理论分析和ADAMS软件仿真分析的方法对机器人进行了通过性分析.分别分析了轮廓通过性、悬起通过性、越过垂直障碍失去通过性的条件和越过壕沟失去通过性的条件,得到了全地形移动机器人悬起失效...
关键词：全地形移动机器人 越障 独立悬架 通过性能 
压差式多节串联管道机器人越障时动力学演化规律及减振分析被引量：1
《机械工程学报》2024年第8期348-359,共12页张行 富宽 陈铭浩 李睿 石新娜 
国家自然科学基金(52275141,51805542,U1908228);国家石油天然气管网集团有限公司科研(WZXGL202104);中国石油大学(北京)科研基金(2462023QNXZ012)资助项目。
压差式管道内检测机器人作为保障油气管道安全运输的重要装备,逐渐向着集成化、智能化、高精度的方向发展。管内介质的复杂流动状态与管内的随机不平顺激励均会引起管道机器人动力学行为的突变,进而影响其内检测作业精度和服役性能。建...
关键词：管道机器人 流固耦合 动力学响应 减振优化 多体动力学模型 
带辅助轮摆臂的履带式机器人越障能力分析
《山东科技大学学报（自然科学版）》2024年第2期121-132,共12页安治国 周志鸿 
重庆市科委项目(cstc2019jcyj-msxmX 0761);重庆市研究生导师团队建设项目(JDDSTD2019007)。
履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越...
关键词：摆臂 履带式移动机器人 柔性体 有限段模型 多体动力学 越障能力 
基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制被引量：1
《机械与电子》2024年第4期29-32,38,共5页刘晓铭 华定忠 张静 黄国方 钟亮民 
国电南瑞科技项目资助(524608220021)。
在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利...
关键词：姿态信息 双足机器人 越障步态控制 动力学模型 神经网络 
基于DDPG的爬塔机器人越障决策控制方法研究被引量：2
《传动技术》2023年第4期7-13,共7页宁涵雪 张伟军 
使用爬塔机器人完成高压输电铁塔的检修维护任务,要求机器人具有适应不同障碍环境的自动爬塔能力。不同铁塔的障碍大小、分布存在差异,传统预设逻辑的控制方法难以适应这种多样性,因此,提出了基于DDPG的越障控制方法。DDPG算法会根据机...
关键词：强化学习 DDPG 越障 爬塔机器人 
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