水下大负载高精度液压绞车滑模控制研究  

Research of Large Load and High-precision Underwater Hydraulic Winch with Sliding Mode Control

作　　者：曾志林[1] 徐国华[1] 赵寅[1] 徐兵 

机构地区：[1]华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北武汉430074 [2]武汉船用机械有限责任公司,湖北武汉430074

出　　处：《液压与气动》2012年第7期18-20,共3页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：国家自然科学基金(51079061)

摘　　要：该文针对一种新型的液压伺服精确定位的张力腿水下试验平台,分析了其液压绞车的工作原理,建立了液压位置伺服系统模型,对滑模变结构控制器进行仿真研究。仿真结果表明,滑模控制相对于PID控制不仅能实现快速准确的跟踪,抖动小,并且对外负载干扰力矩具有很强的鲁棒性。

关 键 词：张力腿 液压位置伺服系统 滑模控制 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]