仿生机器人视觉导航研究分析  

Visual navigation with biomimetic robot

作　　者：吴俊君[1,2] 胡国生[1] 朱克武[1] 

机构地区：[1]广东食品药品职业学院,广州510520 [2]华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510640

出　　处：《计算机工程与应用》2012年第22期1-9,40,共10页Computer Engineering and Applications

基　　金：国家自然科学基金(No.50975089);高校博士点专项科研基金;中央高校基本科研费资助项目(No.2009Z20006);学院课题资助(No.2011H009)

摘　　要：视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一。为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导航研究动态,全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展,重点分析了视觉SLAM(Simultaneous Local-ization and Mapping)、闭环探测、视觉返家三个关键问题的研究现状及存在的问题。提出了一个新的视觉SLAM算法框架,给出了待解决的关键理论问题,并对视觉导航技术发展的难点及未来趋势进行了总结。Visual navigation is a very important technology to autonomous robot. For introducing the newest inter- national researches on visual navigation, the important problems are analyzed, such as vi,;ual simultaneous localiza- tion and mapping, loop-closure detection, visual homing. A new framework of visual SLAM is proposed, two key theories are analyzed, and then development trend of visual navigation and some troubles are summarized.

关 键 词：仿生机器人 视觉导航 同时定位与地图构建 闭环探测 视觉返家 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]