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出 处:《系统科学与数学》2012年第6期666-682,共17页Journal of Systems Science and Mathematical Sciences
基 金:国家自然科学基金(60874041;61174034)资助
摘 要:就线性定常/时变系统以及非线性系统,依据特征模型理论,给出动态系统的一阶特征模型.其特征参数随时间变化,即以一阶时变差分方程描述受控系统的动态特性;与二阶和三阶特征模型相比较,一阶模型具更少参数.为解决由一阶特征模型描述的系统的控制问题,提出基于遗忘因子迭代学习辨识的自适应迭代学习控制方法.迭代学习辨识适于时变参数的估计,它允许被估计参数随时间快速变化,抑或突变.以直线伺服系统的位置跟踪控制为例,给出一种基于特征模型与LQ最优控制策略的自适应迭代学习控制方案.仿真与实验结果表明,提出的控制方案能够有效实现受控系统的位置跟踪控制.This paper presents the first-order time-varying difference equation, the characteristic model. Only two parameters are involved in the equation. The adaptive iterative learning control method is suggested to deal with the characteristic-model based control problem, where the learning identification Mgorithms with a forgetting factor are introduced to estimate the time-varying unknowns. For PMLSM servo-systems, in this paper, an adaptive iterative learning control scheme is proposed based on the LQ optimal control strategy. Numerarid expereimeat results are presented to demonstrate effectiveness of the control scheme.
关 键 词:特征模型 遗忘因子 迭代学习辨识 自适应迭代学习控制 直线伺服系统.
分 类 号:TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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