非完整约束动力系统的离散积分方法  

NUMERICAL ALGORITHMS FOR DYNAMIC SYSTEM WITH NON-HOLONOMIC CONSTRAINS

作　　者：高强[1] 钟万勰[1] 

机构地区：[1]大连理工大学运载工程与力学学部工程力学系,工业装备结构分析国家重点实验室,大连116024

出　　处：《动力学与控制学报》2012年第3期193-198,共6页Journal of Dynamics and Control

基　　金：国家自然科学基金(10902020);973计划(2011CB711105)资助项目~~

摘　　要：采用了微分-代数方程求解的雷同策略,只在离散区段内满足无约束的积分,而在离散节点处则用约束冲量(Lagrange乘子向量)让轨道发生转折,给出了非完整约束动力系统的离散积分格式.数值例题的效果表明,本文给出的积分算法严格满足节点的非完整约束,具有良好的长时间积分性能.In this paper, a numerical method for solving is the non-holonomic system is given. The non-holonomic constrains is satisfied within the time step and the solutions of the system on the discrete time are transformed by using the impulses （Lagrange multiplies）. The numerical method is of second order precision and it can satisfy precisely the non-holonomic constraints and gives good performance for long time integration.

关 键 词：数值积分 非完整约束 参变量变分原理 非线性 

分 类 号：O316[理学—一般力学与力学基础]