HNC—IR机器人运动学方程的研究及求逆的新方法  

Research for kinematics equtions of HNC-IR robot and a new solution for inverse kinematics equtions

作　　者：张毅[1] 叶伯生[1] 朱志红[1] 

机构地区：[1]华中理工大学,武汉430074

出　　处：《机械设计与制造》2000年第3期40-42,共3页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这里还结合具体机构 ,对一次逆解过程中解方程没有封闭解的情况 ,运用多重计算的方法作了处理 ,取得了很好的效果。The paper sets up kinematics model based on structural analysis of HNC-IR Robot and presents a new solution of robot's inverse kinematics equations.Compared with traditional algorithms,this method reduced sharply the computation of kinematics equations and inverse kinematics equations.In accordance with specific structure,the paper also puts to use multi-computation method to deal with the problem that equations have no closed-form solution during inverse kinematics equations.It's proved to an efficient solution.

关 键 词：运动学方程 运动学逆解 多重解 教学机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]