船用捷联惯导系统姿态解算的研究  

Research on attitude algorithm of ship strapdown inertial navigation system

作　　者：张家海 谢荣生 郝燕玲[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《电机与控制学报》2000年第2期74-76,97,共4页Electric Machines and Control

摘　　要：以船舶为对象，研究了摇摆运动下的捷联惯导姿态解算问题，分析了不可交换性误差产生的原因，提出了消除该误差的等效旋转矢量方法。仿真结果表明，等效旋转矢量方法提高了导航精度。The attitude algorithm of ship strapdown inertial navigation system under the condition of swaying motion is studied. The cause of the noncommutativity error is also analysed, and the rotation vector is presented to decrease the error. The simulation results indicate that the rotation vector can greatly increase the attitude accuracy.

关 键 词：姿态解算 捷联惯导系统 船舶 导航精度 

分 类 号：U666.12[交通运输工程—船舶及航道工程]