ARV路径跟踪控制算法研究  

Research on ARV Path Tracking Control Law

作　　者：姚其昌[1] 卢国轩[1] 蓝伟[1] 

机构地区：[1]中国北方车辆研究所,北京100072

出　　处：《车辆与动力技术》2012年第3期11-16,共6页Vehicle & Power Technology

摘　　要：根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用"链式系统"控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.Based on Ackermann＇ s model which widely used in mobile robots field, a kinematic model adapted to the mobile robot ARV path tracking control is built with the parameters of the curvature of reference path, the angular and the lateral deviations of the ARV with respect to reference path. The kinematic model can be changed into a chained model by relying on the properties of chained systems, and then the control law of path tracking can be designed. Finally, a simulation is performed to analysis the effect of the control law.

关 键 词：移动机器人 Ackermann’s模型 路径跟踪 链式系统 控制律 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]