基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析  

Forward Kinematics Analysis of PUMA560 Robot Based on AutoCAD

作　　者：徐呈艺[1] 李业农[1] 张佳兴[1] 焦恩璋[2] 刘英[2] 

机构地区：[1]南通职业大学机械工程学院,江苏南通226007 [2]南京林业大学机械电子工程学院,南京210037

出　　处：《煤矿机械》2012年第11期97-99,共3页Coal Mine Machinery

摘　　要：根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证,对工业机器人运动性能研究具有积极意义。According to the structure characteristics of the PUMA560 robot, the AutoUAD moael ana D-H coordinate of the robot arc built. The mathematical model of the forward kinematics solution is established based on the D-H coordinate transformation. After measuring the position posture of the coordinate system of workpiece center with AutoCAD platform, the mathematical model and the CAD simulation are verified mutually in a comparative all-round way. So these make positive significance of industrial robot on motion performance.

关 键 词：PUMA560机器人 运动学 正解 AUTOCAD 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]