PUMA560机器人

作品数：15被引量：42H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：倪受东王培光宗晓萍李林升淮小利更多>>
相关机构：四川理工学院南京工业大学浙江大学兰州理工大学更多>>
相关期刊：《兰州理工大学学报》《机械工程师》《计算机工程与应用》《电子世界》更多>>
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基于ADAMS的PUMA560机器人运动学研究
《唐山师范学院学报》2024年第3期73-77,共5页王宁国 石宝玉 程茂胜 
在建立PUMA560机器人模型的基础上,通过D-H坐标系对模型进行运动学理论分析,推导出相关公式,并将关节角度代入以得到末端姿态的理论值。以世界上著名的机械系统仿真软件ADAMS作为分析平台,通过在ADAMS中导入模型并进行相关仿真并得到仿...
关键词：机器人 仿真 运动学 ADMAS 
擦玻璃机器人的自适应阻抗控制研究被引量：3
《机械设计与制造》2022年第7期270-274,共5页尹恒健 倪受东 
江苏省科技计划项目(BY2016005-05)。
为了提高擦玻璃机器人在作业过程中的清洁度,以PUMA560机器人为研究模型,采用了自适应阻抗控制算法来设计控制器。根据自适应阻抗原理框图,在MATLAB中建立相应的仿真模型,对机器人末端位置和接触力进行跟踪仿真,然后引进粒子群算法对仿...
关键词：PUMA560机器人 自适应阻抗控制 MATLAB仿真 粒子群算法 
机械臂弧焊修复的建模与工艺研究
《电子世界》2020年第22期76-77,共2页夏慧强 李想 
本文提出了破损金属模具的新型研究思路:首先对破损的金属模具进行扫描与建模,提取出需要弧焊修复部分的三维模型及三维数据;然后在VREP中搭建PUMA560机器人机械臂;再次利用MATLAB编程,并与VREP联合通信,对机器人机械臂的实际运动路径...
关键词：机械臂 运动路径 PUMA560机器人 金属模具 MATLAB编程 弧焊 三维数据 工艺步骤 
基于MATLAB的PUMA560机器人正逆解研究被引量：9
《制造业自动化》2018年第12期34-36,共3页陈晗 李林升 
通过对满足pieper准则的PUMA560机器人分析,建立其D-H参数正向运动数学模型,并求出机器人正向运动学解。在正向运动学的基础上,利用矩阵求逆的方法生成12组非线性方程,并利用代数法求解该方程,获得机器人各关节角度变量的8组解。基于实...
关键词：pieper准则 代数法 正解 逆解 
基于MATLAB的机器人GUI仿真平台设计研究被引量：6
《科技通报》2018年第1期193-196,共4页尹新城 胡勇 
酿酒生物技术及应用四川省重点实验室项目(NJ2015-04);过程装备与控制工程四川省重点实验室项目(GK2015-02)
在机器人的设计及研发过程中仿真技术是一种重要的辅助设计方法。通过分析典型串联机器人的结构特征,选取PUMA560机器人作为研究目标,运用D-H法分析其杆件参数并建立各杆件坐标系,建立机器人运动学方程;在MATLAB环境下,在GUI中调用Robot...
关键词：PUMA560机器人 MATLAB 运动学方程 轨迹规划 GUI仿真平台 
基于Matlab对于PUMA560机器人的运动空间分析研究被引量：3
《机械制造与自动化》2016年第2期156-159,183,共5页沙漠 邓子龙 
通过建立PUMA560机器人空间坐标系并确定连杆参数,利用D-H方法建立了运动学模型,在考虑每个连杆参数边界条件的基础上对其运动学方程求解,利用Robotics Toolbox模块对机器人运动进行了仿真,并利用MATLAB生成机器人工作空间图像,通过图...
关键词：机器人 运动学 工作空间 
基于MATLAB与ADAMS的PUMA560机器人逆运动仿真被引量：3
《机械工程师》2014年第11期105-106,共2页李辉 李开世 黄文权 
过程装备与控制工程四川省高校重点实验室基金项目(GK201003)
应用D-H法建立PUMA560机器人的关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下,利用对Robotics Toolbox(机器人工具箱)的二次开发对输入模型进行逆运动仿真,将所得数据导入Adam s进行验证,取得良好效果。
关键词：PUMA560 ROBOTICS TOOLBOX ADAMS 逆运动 
基于AutoCAD的PUMA560机器人运动学正解分析被引量：3
《煤矿机械》2012年第11期97-99,共3页徐呈艺 李业农 张佳兴 焦恩璋 刘英 
根据PUMA560的结构特点,构建了机器人的AutoCAD模型和D-H坐标系。采用机器人D-H坐标变换法,建立了PUMA560机器人运动学正解的数学模型。借助AutoCAD平台对工件中心位置和姿态进行测量,使得数学模型和CAD运动仿真得到了较全面的相互验证...
关键词：PUMA560机器人 运动学 正解 AUTOCAD 
RBF网络在PUMA560机器人运动学逆解中的应用被引量：4
《机械设计与制造》2009年第7期94-96,共3页李跃 张文志 林平 李伟娟 
介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取。并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本。采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算...
关键词：RBF神经网络 PUMA560机器人 进化优选算法 运动学逆解 
基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析被引量：2
《兰州理工大学学报》2009年第1期90-93,共4页王其磊 杨逢瑜 关红艳 王顺 陈君辉 娄磊 
为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比...
关键词：PUMA560机器人 图像 视觉伺服控制器 
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