基于双目视觉伺服反馈的非完整移动机器人轨迹跟踪  

Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robots with Binocular Vision Servo Feedback

作　　者：王宝磊[1] 王朝立[1] 李菲[1] 张旭飞[1] 

机构地区：[1]上海理工大学光电信息与计算机工程学院,200093

出　　处：《微计算机信息》2012年第10期124-125,175,共3页Control & Automation

基　　金：颁发部门:国家自然科学基金委;项目名称:不确定非完整运动学控制系统的鲁棒镇定;编号:60874002;申请人:王朝立;颁发部门:上海市教委;名称:上海市重点学科建设项目;编号:S30501;申请人:王朝立;颁发部门:上海市教委;名称:基于双目视觉反馈的非完整移动机器人跟踪;编号:JWCXSL1102;申请人:王宝磊;颁发部门:上海市教委;名称:上海市高等教育内涵建设"085"工程;申请人:王朝立

摘　　要：针对双目视觉伺服的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,研究了目标轨迹的识别定位及相关信息提取的辨识方法,结合非完整约束特性对(2,0)型移动机器人进行运动学建模并对轨迹跟踪问题进行描述,基于Backstepping思想进行控制器设计,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后利用计算机仿真和实际机器人实验证实了控制系统的有效性。This paper discusses the problem of tracking control for nonholonomic mobile robots with binocular vision servo feedback. The methods for recognizing trajectory and obtaining related information are researched. The （2,0） type nonholonomic robot kinematics model and the tracking problem description is proposed. A controller is designed based on the Backstepping theory and proved by Lyapunov function. The system validity is certified by simulation and real robot experiment.

关 键 词：非完整 移动机器人 轨迹跟踪 双目视觉 控制 

分 类 号：TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]