潜孔钻机智能换杆机械手控制浅析  

作　　者：豆龙[1,2] 闫杰[1,2] 李东明[1,2] 

机构地区：[1]长沙矿山研究院有限责任公司,湖南长沙410012 [2]湖南有色重型机器有限责任公司,湖南长沙410205

出　　处：《采矿技术》2012年第6期51-53,共3页Mining Technology

基　　金：国家'863'计划资助项目(2011AA060402)

摘　　要：随着潜孔钻机智能化的快速发展和钻孔深度的增加,实现随机携带智能化的换杆机械手已迫在眉睫。换杆机械手智能化实现的核心和关键在于控制方式的选择。采用电液伺服技术作为机械手的主要控制方式,并对该电液伺服系统进行数学建模,得到了该模型简化后的传递函数。最后采用PID控制器对其进行优化调节,通过仿真实验,发现性能得到大幅提高。

关 键 词：潜孔钻机 机械手 电液伺服系统 PID 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]