HP99型堆垛机器人的运动分析及其模拟仿真  

The Kinematics Analysis and Analog Simulation of HP99 Stacker Robot

作　　者：何春燕[1] 何允纪[1] 浦纪寿 

机构地区：[1]江苏理工大学机械工程学院 [2]江苏无锡力区化工机械有限公司

出　　处：《机械与电子》2000年第5期31-34,共4页Machinery & Electronics

摘　　要：对 HP99型堆垛机器人进行了正运动学和逆运动学问题的分析 ,分别求出了正运动学解和逆运动学解。并在此基础上建立数学模型 ,应用Matlab软件编程 ,进行运动学模拟仿真 ,验证了HP99型堆垛机器人运动学正解、反解的准确性和运动的可行性 ,其仿真结果完全是真实可靠的 。This paper analyses the verse and inverse kinematics of HP99 stacker robot and solves these two problems. On this base the paper establishes the mathematical model and proceeds analog simulation of kinematics by use of Matlab. It proves the accuracy of the verse and inverse solution and practicability of motion. The result of simulation is quite reliable. It provides the later operation with the data and motion reference.

关 键 词：堆垛机器人 运动学 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]