基于倒立摆的PID控制算法的研究  

Research on PID control algorithm based on inverted pendulum

作　　者：王俊 

机构地区：[1]中铁科工集团有限公司中铁工程机械研究设计院,湖北武汉430062

出　　处：《现代电子技术》2012年第23期152-154,共3页Modern Electronics Technique

摘　　要：建立了直线一级倒立摆的数学模型,设计出倒立摆系统的PID控制器,并使用"稳定边界法"快速整定了PID算法的控制参数,最后通过Matlab/Simulink进行了仿真实验。结果指出PID算法能够有效控制倒立摆的摆杆角度。In the paper, a mathematical model of linear single inverted pendulum is established. The PID controller is de- signed for inverted pendulum. The control parameters of the PID algorithm is tuned properly by using of stability boundary method. The simulation experiment through Matlab/Simulink show that the PID algorithm can effectively control the pendu- lum angle of the inverted pendulum.

关 键 词：倒立摆 PID控制 MATLAB仿真 稳定边界法 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]