基于路面垂直轮廓建模的一般路面逆透视变换  

Inverse Perspective Mapping of General Road Based on Vertical Road Profile Modeling

作　　者：刘洪涛[1] 蒋如意[1] 胡文[1] 莫锦秋[1] 王石刚[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《上海交通大学学报》2012年第11期1770-1773,1778,共5页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875169)

摘　　要：提出了一种由单帧立体图像实现一般路面图像逆透视变换的方法.针对双目视觉得到的路面垂直轮廓进行B样条建模,利用建模得到的路面高度代入路面图像成像过程中,从而实现一般路面的逆透视变换.实验表明,通过该方法能有效地实现上下坡等一般路面图像的逆透视变换.This paper put forward an inverse perspective mapping method for general road. By modeling the vertical profile of a road using stereo vision, and substituting the modeled height into the process of road image formation, an inverse perspective mapping of a general road can be achieved. The experiment vali- dates that the method is capable to deal with the situations of inverse perspective mapping such as down hill, uphill or uneven road image.

关 键 词：逆透视变换 鸟瞰图 道路建模 双目视觉 

分 类 号：TP391.4[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TB133[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]