旋转球与乒乓球台/球拍的反弹模型  

Rebound model between spinning table tennis ball and table/racket

作　　者：任艳青[1] 徐德[1,2] 谭民[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190 [2]中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心,北京100190

出　　处：《控制理论与应用》2012年第11期1433-1439,共7页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075035;61273337)

摘　　要：本文在对乒乓球与球台/球拍反弹过程的受力、冲量、冲量矩分析的基础上,提出"临界摩擦角"的概念,并利用"临界摩擦角"给出乒乓球与球台/球拍之间是滚动还是滑动的判定条件,从而进一步得到乒乓球与球台/球拍之间的物理反弹模型.另外,通过学习算法,利用多元线性回归得到了一种反弹模型.最后通过参数估计、试验验证、误差分析,证明了两种反弹模型的有效性.Based on the stress, impulse, and impulse moment received by a spinning table tennis ball from the ta- ble/racket in the rebound process, a concept of ＇critical friction angle＇ is introduced and a criterion is put forward to distinguish the types of the friction effects, thus a physical rebound model is built. In addition, a linear rebound model is obtained through the learning algorithm and multiple linear regressions. Experiments and the error analysis validate the effectiveness of the two rebound models.

关 键 词：乒乓球机器人 反弹模型 临界摩擦角 多元线性回归 参数估计 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]