基于自适应神经网络逼近器的船舶航向保持控制  

Adaptive NN approximator-based control algorithm of ship course keeping

作　　者：徐海军[1] 李伟[1] 李强[1] 耿佳 

机构地区：[1]大连海事大学航海学院,辽宁大连116026 [2]深圳海事局,广东深圳518000

出　　处：《大连海事大学学报》2012年第4期8-11,共4页Journal of Dalian Maritime University

基　　金：大连海事大学基本科研业务费之青年骨干基金项目(2011QN097)

摘　　要：为进一步完善船舶航向保持控制算法,将神经网络逼近器与自适应Backstepping方法相结合,提出一种具有适应功能的非线性控制器设计方法,实现船舶航向保持控制.以大连海事大学校实习船"育龙"轮为仿真对象进行实验,结果表明,本文给出的控制算法具有良好的适应功能,整个闭环系统具有较好的鲁棒性能.In order to improve the design method of robust controller for ship course-keeping,a nonlinear controller design is presented by combining neural network（NN） approximator with adaptive Backstepping technology.The simulation research is carried out based on the training ship ＂Yu long＂ of Dalian Maritime University as an example.Results show that this control algorithm has good adaptability,and the closed-loop system has good robust performance.

关 键 词：船舶 航向保持 神经网络 自适应控制 

分 类 号：U675.91[交通运输工程—船舶及航道工程]