体操机器人的模糊控制策略(英文)  

A Fuzzy Control Strategy for the Acrobot

作　　者：赖旭芝[1] 蔡自兴[1] 吴敏[1] 佘锦华[2] 

机构地区：[1]中南工业大学自动控制工程系,长沙410083 [2]东京工科大学机械控制工程系

出　　处：《控制理论与应用》2000年第3期326-330,共5页Control Theory & Applications

基　　金：Foundationitem :partlysupportedbytheNationalNaturalScienceFoundationofChina (699740 4 3) .

摘　　要：提出一种体操机器人模糊控制策略 ,它结合了无需模型和基于模型的模糊控制 .无需模型的模糊控制器是为摇起体操机器人设计的 ,它确保体操机器人的能量随着每次摆动而增加 .基于模型的模糊控制器是为平衡体操机器人设计的 ,它基于一个Takagi Sugeno模糊模型 .This paper describes a fuzzy control strategy combining model free and model based fuzzy control to control an acrobot. The model free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. The model based fuzzy controller based on a Takagi Sugeno fuzzy model is designed for balance control.

关 键 词：体操机器人 欠驱动机械系统 模糊控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]