螺旋矢量微分方程的推证  

Deriving of Spiral Vector Differential Equation

作　　者：李贵珍[1,2] 李杰[1,2] 刘俊[1,2] 陈伟 陈箫[4] 

机构地区：[1]中北大学电子测试技术重点实验室,山西太原030051 [2]中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室,山西太原030051 [3]山西北方惠丰机电有限公司科研设计二所,山西长治046012 [4]中北大学信息与通信工程学院,山西太原030051

出　　处：《现代防御技术》2013年第1期53-58,共6页Modern Defence Technology

基　　金：国家自然科学基金(50905169)

摘　　要：介绍了捷联惯导算法中的螺旋矢量算法,推导了螺旋矢量与姿态位置对偶四元数的数学关系,并在此基础上进一步推导证明了螺旋矢量微分方程。结果表明,螺旋矢量微分方程与旋转矢量微分方程具有形式上的一致性。The spiral vector algorithm is introduced, and the relationship between the spiral vector and the attitude position dual quaternion is derived. On this basis, the spiral vector differential equation is deduced and obtained. The results show that the differential equation of spiral vector and rotation vector are consistent in form

关 键 词：螺旋矢量 对偶四元数 四元数 捷联惯导 

分 类 号：U666.1[交通运输工程—船舶及航道工程]