曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究  

作　　者：马晓雪[1] 葛文杰[1] 赵炜[1] 王丽平[1] 

机构地区：[1]西北工业大学机电学院,西安710072

出　　处：《机械制造》2012年第8期11-13,共3页Machinery

基　　金：国家自然科学基金资助项目(编号:50975230);国家863高技术研究发展计划项目(编号:2007AA04Z207)

摘　　要：以袋鼠为仿生研究对象,考虑其生物特性,建立考虑尾巴的5刚体机构模型。应用ZMP理论得到该模型的稳定性判据及稳定着地的实现方法,结合实例,运用MATLAB软件编程进行了仿真计算分析,得到尾关节转角规律,并通过与真实袋鼠运动姿态对比,验证了该方法的正确性,揭示了脚部形状和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性的影响。

关 键 词：仿袋鼠跳跃机器人 稳定性 动力学 ZMP法 

分 类 号：TH113.22[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]