仿袋鼠跳跃机器人

作品数：24被引量：44H指数：3
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欠驱动三刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析被引量：1
《机械设计》2013年第6期32-37,共6页张增权 董海军 葛文杰 马晓雪 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207)
根据袋鼠的生物结构特性,建立了液压驱动的欠驱动仿袋鼠跳跃机器人三刚体模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程及主、被动关节动力学耦合方程,利用Maple15进行符号计算得出耦合因子。结合实例,应用Matlab7.0分别...
关键词：袋鼠机器人 欠驱动 落地冲击 动力学 
考虑柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究被引量：3
《机械设计》2013年第1期35-39,共5页陈朋威 葛文杰 董海军 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207)
对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例,运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性关节 运动稳定性 ADAMS 
仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究
《机械科学与技术》2012年第12期1898-1903,共6页程静 葛文杰 魏敦文 高建 
国家自然科学基金项目(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)资助
为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和AD...
关键词：跳跃机器人 柔性脚 落地冲击 有限元法 
曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究被引量：1
《机械制造》2012年第8期11-13,共3页马晓雪 葛文杰 赵炜 王丽平 
国家自然科学基金资助项目(编号:50975230);国家863高技术研究发展计划项目(编号:2007AA04Z207)
以袋鼠为仿生研究对象,考虑其生物特性,建立考虑尾巴的5刚体机构模型。应用ZMP理论得到该模型的稳定性判据及稳定着地的实现方法,结合实例,运用MATLAB软件编程进行了仿真计算分析,得到尾关节转角规律,并通过与真实袋鼠运动姿态对比,验...
关键词：仿袋鼠跳跃机器人 稳定性 动力学 ZMP法 
欠驱动仿袋鼠跳跃机器人动力学耦合研究被引量：2
《机械设计与制造》2012年第5期159-161,共3页陈朋威 葛文杰 李岩 
国家自然科学基金(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)
根据袋鼠的生物结构及运动特点,建立了具有欠驱动关节的仿袋鼠跳跃机器人模型。以此模型为基础,分析系统的主动关节与被动关节之间的加速度耦合效应。采用拉格朗日方方法建立了机构的动力学方程。结合实例,运用Matlab软件对机器人进行...
关键词：仿袋鼠机器人 欠驱动关节 动力学 
《机械科学与技术》(第30卷)总目次
《机械科学与技术》2011年第12期2165-2176,共12页
关键词：远程协同故障诊断 决策模型 数学模型 仿袋鼠跳跃机器人 机械科学 机械学 目次 
考虑柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析被引量：2
《机械科学与技术》2011年第10期1688-1692,共5页高利霞 董海军 葛文杰 刘亦洋 
国家自然科学基金项目(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)资助
根据袋鼠的生物结构特性,建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程。结合实例,应用Matlab7.0分别对柔性脚趾的弹性势能、地面的作用力、躯干质心位移、躯干加速度、踝...
关键词：袋鼠机器人 柔性脚趾 落地冲击 动力学 
考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人的落地稳定性研究被引量：1
《机械科学与技术》2011年第10期1753-1756,1760,共5页姜兴长 杨方 葛文杰 杨静 
国家自然科学基金项目(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)资助
根据袋鼠的生物结构及跳跃的特点,建立了具有尾巴和脚趾的仿袋鼠跳跃机器人六刚体模型。应用拉格朗日方法,建立了机构在着地阶段的运动学和动力学方程。运用Matlab7.0对机器人进行仿真计算分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关...
关键词：仿袋鼠机器人 尾巴 六刚体 稳定性 
基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究
《机械科学与技术》2011年第5期722-726,共5页刘亦洋 葛文杰 杨方 高利霞 
863计划(2007AA04Z207);国家自然科学基金(50375120)资助
基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚...
关键词：仿袋鼠弹跳机器人 传动比 跳高度 跳远度 
仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计被引量：1
《测控技术》2011年第2期38-41,共4页郭本振 李声晋 卢刚 
国家863基金资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50975230)
设计了一种基于TI公司高性能浮点DSP TMS320F28335和双全桥PWM电机驱动器DRV8402的仿袋鼠跳跃机器人关节运动控制器。控制器实时采集机器人3个关节相对运动角度,利用积分分离的PID控制算法实现关节驱动电机位置闭环控制。设计了基于LabW...
关键词：DSP PWM 关节运动控制器 积分分离PID 
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