基于MCF52255的两轮自平衡巡线机器人设计  

Design of two-wheeled self-balanced tracking robot based on MCF52255

作　　者：王泽荣[1] 龚海霞[1] 贾存良[1] 刘志鑫[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州221116

出　　处：《电子技术应用》2013年第3期127-129,共3页Application of Electronic Technique

摘　　要：设计了以MCF52255高性能微处理器为控制核心的两轮自平衡巡线机器人的硬件和软件系统。使用卡尔曼滤波方法实现了加速度计信号和陀螺仪信号的数据融合,提高了该机器人的姿态角控制精度。实验结果表明,该机器人可以稳定地实现自平衡控制和巡线自动行走功能。Designed a kind of the robot＇s system based on MCF52255, which is a high-performance microprocessor. The robot system contains the hardware solutions and software solutions. To achieve the data fusion of the accelerometer signal and the gyroscope signal, we used the Kalman filter method. The experimental results showed that the robot can be stably achieve self-balance and automatic tracking function.

关 键 词：MCF52255 自平衡 数据融合 卡尔曼滤波 机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]