基于动态目标追踪的伺服跟随机器人设计  

The Design of Servo Robot Platform Based on Dynamic Target Tracking

作　　者：孙作雷[1] 汤家威[1] 张波[2] 曾连荪[1] 

机构地区：[1]上海海事大学信息工程学院,上海201306 [2]中国科学院上海高等研究院,上海201210

出　　处：《自动化应用》2013年第2期18-20,共3页Automation Application

基　　金：国家自然科学基金项目(61105097);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)

摘　　要：提出一种基于动态目标追踪的伺服跟随机器人设计构架。以低成本单目视觉传感器为观测手段,通过高斯滤波、图像空间变换、图像分割和模型特征提取实现对人造环状标志物的辨识和追踪;并基于此实现对监控目标的伺服跟随。The framework of the target tracking-based servo following robot is proposed in the paper. Observing target by the low cost mono camera, the artificial landmarks can be recognized and tracked employing Gaussian filtering, image space transformation, image segmentation and modeled feature extraction. Meanwhile, the servo following function of target is integrated into the system.

关 键 词：移动机器人 目标追踪 机器视觉 伺服控制 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]