基于立体视觉的串联机器人跟踪检测系统  

Series Robot Tracking Detection System Based on Stereo Vision

作　　者：孙美霞[1,2] 任立红[1,2] 韩华[1,2] 郝矿荣[1,2] 丁永生[1,2] 

机构地区：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620 [2]数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620

出　　处：《计算机工程》2012年第13期240-243,共4页Computer Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助重点项目(61134009);国家自然科学基金资助项目(60975059);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090075110002);上海市优秀学术带头人计划基金资助项目(11XD1400100);上海市科学技术委员会重点基础研究基金资助项目(10JC1400200;09JC1400900);上海市科学技术委员会技术标准专项基金资助项目(10DZ0506500)

摘　　要：建立一种六自由度串联机器人视觉跟踪检测系统框架,包括图像采集、摄像机标定、机器臂跟踪检测、机器臂位姿建模与计算等。提出利用CamShift算法对机器人进行在线粗跟踪,搜寻和画定出机器臂操作器在当前窗口的区域位置。对跟踪到的机器臂按照SURF算法进行特征提取与立体匹配。该方法被用于对串联机器人位姿检测进行实验。实验结果表明,2种算法的结合适用于六自由度串联机器人在空间复杂运动的跟踪检测。This paper presents a framework of tracking and detection system based on stereo vision for 6-DOF series robot. It is composed of image capture, camera calibration, tracking based on CamShitt algorithm, Speeded Up Robust Features（SURF） algorithm and reconstruction of points, position and orientation measurement. This framework can be used for real-time tracking of the robot by CamShitt algorithm, search and outline the robotic arm operator position in the current area. For the robotic arm to be tracked, it should take SURF algorithm for feature point detection and stereo matching. The above method is used for robot position and orientation detection experiment. Experimental results show that the combination of the two algorithms is especially fit for the 6-DOF robot tracking and detection and complex motion in space.

关 键 词：串联机器人 跟踪检测 位姿测量 立体匹配 CAMSHIFT算法 SURF算法 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]