五自由度喷涂机器人运动学分析  

The Kinematics Analysis of a 5-DOF Spraying Robot

作　　者：翟明春[1] 林威[1] 

机构地区：[1]华中科技大学,湖北武汉430074

出　　处：《装备制造技术》2013年第3期27-30,共4页Equipment Manufacturing Technology

摘　　要：为了满足喷涂要求,设定机器人空间坐标系,建立运动学方程,求出机器人运动学正解,然后利用反变换法求出机器人运动学反解,从而建立了关节转角和喷涂机器人手部姿态之间的关系。In order to meet the spraying requirements, on the establishment of robot space coordinate system, the kinematic equations is established, and the robot forward kinematics is solved. Then by using anti-conversion law, the robot inverse kinematics is solved, and the joint comers and spraying robot hand gesture relationship is established.

关 键 词：喷涂 运动学正解 运动学反解 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]