UAV目标跟踪算法仿真对比  

A Comparison of Target Tracking Techniques for UAV

作　　者：李大健[1] 董阳霞[2] 刘慧霞[1,2] 席庆彪[1,2] 

机构地区：[1]西北工业大学第365研究所,西安710065 [2]西北工业大学自动化学院,西安710072

出　　处：《火力与指挥控制》2013年第3期45-48,共4页Fire Control & Command Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61074155)

摘　　要：针对中小型UAV(Unmanned Aerial Vehicle)目标跟踪过程中常见的目标跟踪实时性不高,以及目标被遮挡易导致目标丢失问题展开研究。对比了目前现有的视频目标跟踪算法的优缺点,提出了一种M_APF算法,该算法是一种以随机性跟踪算法作为算法的主体框架,将确定性跟踪算法嵌入其中来降低跟踪时所需的样本数,提高算法的实时性,将其与Meanshift算法,APF算法等跟踪算法进行对比研究,仿真结果表明:M_APF算法在对UAV平台运动目标跟踪过程中实时性及鲁棒性优于Meanshift和APF等算法。Research on the problems of real time target tracking and target occlusion in the UAV target tracking system,the development of the UAV target tracking methods is discussed.An M-APF Algorithm is proposed,which adopts the APF as the main framework of the tracking algorithm,then the Meanshift is applied to calculate the offset of a few auxiliary particle and move them to the local optimum position of the observed values.Simulation results show that the calculation cost and robustness of the M-APF is superior to Meanshift and APF algorithm,and satisfied the UAV target tracking requirements.

关 键 词：目标跟踪 均值漂移 辅助粒子滤波 

分 类 号：TP753[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]