低速摩擦伺服系统的近似有限时间稳定跟踪控制  

Approximate finite-time stable tracking control for low-velocity friction servo system

作　　者：赵建利[1,2] 王京[1] 王慧[3] 

机构地区：[1]北京科技大学高效轧制国家工程研究中心,北京100083 [2]内蒙古电力科学研究院,内蒙古呼和浩特010020 [3]中国人民公安大学信息安全工程系,北京100038

出　　处：《武汉科技大学学报》2013年第2期94-97,共4页Journal of Wuhan University of Science and Technology

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z163)

摘　　要：针对系统状态不可测且存在不确定性的低速摩擦伺服系统,研究其有限时间稳定跟踪控制问题,提出一种具有动态主动补偿特性的非线性反馈控制方法,使低速摩擦伺服系统近似实现有限时间稳定跟踪。同时,为了解决跟踪系统部分状态未知及不确定性问题,设计了扩张状态观测器。仿真结果验证了该控制方法及扩张状态观测器的有效性。In light of the state uncertainty and immeasurability of the low-velocity friction servo system, this paper studies the finite-time stable tracking control problem. It proposes a nonlinear feedback control method with dynamic active compensation, which makes the system achieve approximately the finite-time stable tracking control. Meanwhile, in order to solve the uncertainty and irameasurability of part of the system state to be tracked, it designs an extended state observer. Simulation results have confirmed the effectiveness of the proposed control method and the extended state observer.

关 键 词：低速摩擦伺服系统 有限时间稳定 跟踪控制 扩张状态观测器 奇异扰动 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]